CAN驱动相关。ifconfig之后，只有can234没有can01且只能接收。

Frankie

产品名称：MIIVII Apex；产品型号：MVST39BRO1T
问题所属：驱动-CAN驱动

问题发生背景：域控搭载ubuntu/ros系统，已经开发了几个月，现在由我接手，发现can驱动有问题。

本人技术水平：
can小白，ubuntu很少接触到驱动和设备这方面。

问题描述：
1.我有一个ROS程序，需要指定can0，比如chassisManager.connect("can0")，这就意味着必须存在一个can0的设备。
2.在终端ifconfig-a，can只有can2/3/4，没有can0/1。（使用sudo modprobe can can_raw mttcan之后，出现了）
3.can线无外设连接情况下，使用cansend命令向can234里发送，在本地使用candump监听，发现监听不到数据。（尝试过百度所谓的打开回环啥的，都没用）
4.新建虚拟can-vcan，使用cansend/candump，可以正常发送和接收数据。
5.使用canoe等外设连接can线，同事发送给我的数据，我可以通过candump收到；但我发送的数据，同事只能检测到一次电平冲击，没有数据。
6.我往can0发送一次数据，candump接收不到，使用sudo ip -details -statistics link show can0，发现bus-errors是很大的数字，error-warn/pass是1，RX前三个是很大的数字，下面其余的数字都是0。


问题需求：
需要使得can01234都工作正常，也就是我在程序里指定device_name=“can3”，就可以发送接收can数据。
我应该怎么做？

谢谢！！！
Thanks!!!

katsura

你好，是这样的，由于linux系统下关于can的基本上都是采用模块化的方式，所以需要把相关的can模块手动加载后，can功能才可以正常使用
关于can的使用可以参考一下我们的用户手册，里面有很详细的关于can的使用方法：
http://doc.miivii.com/5964246.ht ... E%E6%96%B9%E6%B3%95
另外，需要注意的是，can0/1和can2/3/4的配置方式不同，建议在配置的时候注意这方面的区别

Frankie

katsura 发表于 2022-8-29 14:28
你好，是这样的，由于linux系统下关于can的基本上都是采用模块化的方式，所以需要把相关的can模块手动加载 ...

你好，这个文档我试过了，can01出现了。但是，我无论是否采用loopback on/off，还是改变其它参数，使用cansend can0 123#abcdabcd之后，candump can0都收不到，是怎么回事呢？是否需要重装驱动，该怎么做？

katsura

Frankie 发表于 2022-8-29 14:32
你好，这个文档我试过了，can01出现了。但是，我无论是否采用loopback on/off，还是改变其它参数，使用ca ...

“cansend can0 123#abcdabcd，然后candump can0”，这样肯定不对的，can端口的工作方式是半双工，单端口是不能同时进行收发的，建议您那可以把can0和can1通过杜邦线，把can_h和can_l对接，然后can0做发，can1做收，这样应该是没问题的

Frankie

katsura 发表于 2022-8-29 14:39
“cansend can0 123#abcdabcd，然后candump can0”，这样肯定不对的，can端口的工作方式是半双工，单端口 ...

噢噢，我不太懂can。还有三个小问题问一下
那为什么我前几天，把can_C线连到外设上，同事发给我的数据，我可以candump can2收到，而我cansend can2 ***的数据，他只能收到电平冲击而无数据呢？
我当时输入的命令行是：sudo ifconfig can2 down，sudo ip link set can2 type can bitrate 500000，sudo ifconfig can2 up,然后cansend can2 ***。
是不是一定要按照官方文档，好像是什么fd模式。
是不是我不需要管它是什么模式，按照文档配置好can0-4，我在上层指定比特率和数据就行？

katsura

Frankie 发表于 2022-8-29 15:09
噢噢，我不太懂can。还有三个小问题问一下
那为什么我前几天，把can_C线连到外设上，同事发给我的数据， ...

这三个问题其实可以归结于一个问题，就是can0/1和can2/3/4的配置方式是有区别的，建议还是按照手册中的配置方式针对不同的can端口去配置不同的can
至于can和canfd的区别，可以参考以下链接：
https://blog.csdn.net/u013606261/article/details/112527526