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canbus与vcu相连接,出现bus-off状态

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发表于 2021-2-22 19:23:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
今天与无人拖拉机的vcu的canbus总线联接,多次发送指令时,就会出现bus-off状态,查看状态如图所示!
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发表于 2021-2-23 08:43:40 | 显示全部楼层
在VCU返回的帧消息中,ID号为:0C0A1213, 0C0B1213, 0C011213, 0C021213, 0C031213的消息APEX收不到,其他的ID号能接收到,can总线并联can分析仪是全部能收到的,请教下前辈这个可能是什么原因呢
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发表于 2021-2-23 10:00:38 | 显示全部楼层
您好,从bitrate为 249350来看,似乎系统镜像还是旧的版本。新镜像下的bitrate应该是250000
您可以通过cat /etc/miivii_release来确认一下版本号
如果版本低于4.4-v1.3.0,请烧写最新的4.4-v1.3.0镜像后测试
参考:https://forum.miivii.com/forum.p ... amp;_dsign=b9babc36
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 楼主| 发表于 2021-2-23 10:16:06 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2021-2-23 10:00
您好,从bitrate为 249350来看,似乎系统镜像还是旧的版本。新镜像下的bitrate应该是250000
您可以通过cat  ...

的确还没更新,更新完镜像之后是不是之前的东西都复原了?
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发表于 2021-2-23 10:28:15 | 显示全部楼层
LXW 发表于 2021-2-23 10:16
的确还没更新,更新完镜像之后是不是之前的东西都复原了?

是的,更新后的镜像是我们release的初始镜像,您之前在设备的上部署的程序都会丢失。
如果您部署的内容较少,建议在新的镜像上重新部署。
如果部署的内容比较多,可以试一下以下方法:
1. 用v4.4-1.3.0的烧写工具对当前设备的镜像进行clone(假设clone得到的镜像名为clone.img)
2. 用v4.4-1.3.0的烧写工具,将clone.img重新烧写至设备
这样可以在不改变应用程序的情况下解决bitrate的问题
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 楼主| 发表于 2021-2-23 15:34:07 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2021-2-23 10:28
是的,更新后的镜像是我们release的初始镜像,您之前在设备的上部署的程序都会丢失。
如果您部署的内容较 ...

如果can总线进入bus-off状态,如何才能自动恢复正常。
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发表于 2021-2-23 16:12:59 | 显示全部楼层
LXW 发表于 2021-2-23 15:34
如果can总线进入bus-off状态,如何才能自动恢复正常。

can总线进入bus-off状态,原是由于bitrate不够精确,总线上错误太多引起的
所以要从根本上解决这个问题,还是需要通过前面的说明彻底解决bitrate配置的问题
如果是在当前镜像上调试,可以尝试在配置命令中增加restart-ms 100来进行恢复,不过这样难以避免丢帧和错误帧的情况发生。所以还是建议通过烧写镜像,从根本上解决bitrate的问题
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 楼主| 发表于 2021-2-24 08:51:19 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2021-2-23 16:12
can总线进入bus-off状态,原是由于bitrate不够精确,总线上错误太多引起的
所以要从根本上解决这个问题, ...

谢谢!
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 楼主| 发表于 2021-2-25 09:19:31 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2021-2-23 16:12
can总线进入bus-off状态,原是由于bitrate不够精确,总线上错误太多引起的
所以要从根本上解决这个问题, ...

总工,您好,现在有个问题想问您一下:现在的环境还是旧镜像,我们测试了VCU与单片机上的can进行收发是正常的,单片机与米文大脑的can接收也是正常的,VCU与米文大脑can链接,却不能接收VCU发来的报文,这个是不是也跟波特率不足250k有关系吗?请赐教。
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发表于 2021-2-25 10:13:39 | 显示全部楼层
LXW 发表于 2021-2-25 09:19
总工,您好,现在有个问题想问您一下:现在的环境还是旧镜像,我们测试了VCU与单片机上的can进行收发是正 ...

应该和波特率不准确的关系比较大。
所以建议您还是优先解决一下波特率的问题看看,如果后续有问题再具体分析
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