相机ROS驱动 掉帧问题

guohuan

设备型号：Apex Xavier Ⅱ，烧录的镜像为Jetpack 4.6，相机为森云IMX490C-5300，通过官方的miivii_gsml_ros 启动节点，以10fps启动后，通过rostopic hz /miivii_gmsl_ros/camera1 命令执行结果如下图： 掉帧很严重啊，求解决

katsura

你好，森云490相机可支持帧率应该是在16-30hz，建议在16-30hz之间来进行帧率调整

guohuan

katsura 发表于 2022-10-21 18:13
你好，森云490相机可支持帧率应该是在16-30hz，建议在16-30hz之间来进行帧率调整 ...

还是不行呀，还是只能达到7点几

katsura

guohuan 发表于 2022-10-21 20:04
还是不行呀，还是只能达到7点几

还有一个验证的方法，就是可以先使用设备自带的demo来点亮相机，看看是不是存在相同的丢帧现象，看看是不是相机自身就有问题

guohuan

katsura 发表于 2022-10-24 09:14
还有一个验证的方法，就是可以先使用设备自带的demo来点亮相机，看看是不是存在相同的丢帧现象，看看是不 ...

自带demo可以点亮，但是如何查看相机帧率？如何利用自带demo点亮相机并保存相机的数据包？请指教。谢谢

katsura

guohuan 发表于 2022-10-24 09:34
自带demo可以点亮，但是如何查看相机帧率？如何利用自带demo点亮相机并保存相机的数据包？请指教。谢谢 ...

1. 可以参考我们的用户手册，通过查看时间戳（FrameInterval的值）的方式反向推测出相机帧率：
http://doc.miivii.com/6717464.ht ... 1%E8%BE%93%E5%87%BA

2. 设备自带的sdk demo默认是以30帧点亮相机，也可以使用-r参数来指定帧率打开，可以使用不同的帧率来查看时间戳的数值的变化

3. “保存数据包”，请问是保存为什么格式的数据包呢？我们设备自带的demo，默认是不具备这个功能的，但是我们的sdk demo使用的是opencv，而opencv应该是提供了相关的接口的，可以参考以下链接：
https://blog.51cto.com/u_14411234/3132227

guohuan

30帧率点亮的时间戳如下：
Timestamp : 1666601498499925632 FrameInterval  :  1666601498499925632 FrameTransferDelay : 88598368 LinuxGetFrameTime : 1666601498588524000 LinuxFrameInterval : 1666601498588524000
20帧率点亮的时间戳如下：
Timestamp : 1666601605949940704 FrameInterval  :  1666601605949940704 FrameTransferDelay : 72306296 LinuxGetFrameTime : 1666601606022247000 LinuxFrameInterval : 1666601606022247000
相机帧率还是不对呀。

katsura

guohuan 发表于 2022-10-24 17:21
30帧率点亮的时间戳如下：
Timestamp : 1666601498499925632 FrameInterval  :  1666601498499925632 Frame ...

你好，可以参考一下设备的用户手册中对时间戳的定义来进行判断：
http://doc.miivii.com/6717464.ht ... 5%E6%96%B9%E6%B3%95

guohuan

这个测试出来的FrameInterval  :  和Timestamp : 两个值都是一样的呀，这个时间戳是异常的吧

katsura

guohuan 发表于 2022-10-25 15:12
这个测试出来的FrameInterval  :  和Timestamp : 两个值都是一样的呀，这个时间戳是异常的吧 ...

Timestamp是触发帧的时间，而FrameInterval是两帧的间隔时间，正常来说，Timestamp是不可能等于FrameInterval的，建议检查一下测试方法是否有误