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相机ROS驱动 掉帧问题

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发表于 2022-10-21 10:50:58 | 显示全部楼层 |阅读模式
设备型号:Apex Xavier Ⅱ,烧录的镜像为Jetpack 4.6,相机为森云IMX490C-5300,通过官方的miivii_gsml_ros 启动节点,以10fps启动后,通过rostopic hz /miivii_gmsl_ros/camera1 命令执行结果如下图: 掉帧很严重啊,求解决


微信图片_20221021024905.jpg
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发表于 2022-10-21 18:13:34 | 显示全部楼层
你好,森云490相机可支持帧率应该是在16-30hz,建议在16-30hz之间来进行帧率调整
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 楼主| 发表于 2022-10-21 20:04:56 | 显示全部楼层
katsura 发表于 2022-10-21 18:13
你好,森云490相机可支持帧率应该是在16-30hz,建议在16-30hz之间来进行帧率调整 ...

还是不行呀,还是只能达到7点几
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发表于 2022-10-24 09:14:09 | 显示全部楼层
guohuan 发表于 2022-10-21 20:04
还是不行呀,还是只能达到7点几

还有一个验证的方法,就是可以先使用设备自带的demo来点亮相机,看看是不是存在相同的丢帧现象,看看是不是相机自身就有问题
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 楼主| 发表于 2022-10-24 09:34:55 | 显示全部楼层
katsura 发表于 2022-10-24 09:14
还有一个验证的方法,就是可以先使用设备自带的demo来点亮相机,看看是不是存在相同的丢帧现象,看看是不 ...

自带demo可以点亮,但是如何查看相机帧率?如何利用自带demo点亮相机并保存相机的数据包?请指教。谢谢
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发表于 2022-10-24 10:23:05 | 显示全部楼层
guohuan 发表于 2022-10-24 09:34
自带demo可以点亮,但是如何查看相机帧率?如何利用自带demo点亮相机并保存相机的数据包?请指教。谢谢 ...

1. 可以参考我们的用户手册,通过查看时间戳(FrameInterval的值)的方式反向推测出相机帧率:
http://doc.miivii.com/6717464.ht ... 1%E8%BE%93%E5%87%BA

2. 设备自带的sdk demo默认是以30帧点亮相机,也可以使用-r参数来指定帧率打开,可以使用不同的帧率来查看时间戳的数值的变化

3. “保存数据包”,请问是保存为什么格式的数据包呢?我们设备自带的demo,默认是不具备这个功能的,但是我们的sdk demo使用的是opencv,而opencv应该是提供了相关的接口的,可以参考以下链接:
https://blog.51cto.com/u_14411234/3132227
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 楼主| 发表于 2022-10-24 17:21:30 | 显示全部楼层
本帖最后由 guohuan 于 2022-10-24 17:22 编辑

30帧率点亮的时间戳如下:
Timestamp : 1666601498499925632 FrameInterval  :  1666601498499925632 FrameTransferDelay : 88598368 LinuxGetFrameTime : 1666601498588524000 LinuxFrameInterval : 1666601498588524000
20帧率点亮的时间戳如下:
Timestamp : 1666601605949940704 FrameInterval  :  1666601605949940704 FrameTransferDelay : 72306296 LinuxGetFrameTime : 1666601606022247000 LinuxFrameInterval : 1666601606022247000
相机帧率还是不对呀。

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发表于 2022-10-25 14:13:59 | 显示全部楼层
guohuan 发表于 2022-10-24 17:21
30帧率点亮的时间戳如下:
Timestamp : 1666601498499925632 FrameInterval  :  1666601498499925632 Frame ...

你好,可以参考一下设备的用户手册中对时间戳的定义来进行判断:
http://doc.miivii.com/6717464.ht ... 5%E6%96%B9%E6%B3%95
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 楼主| 发表于 2022-10-25 15:12:06 | 显示全部楼层
本帖最后由 guohuan 于 2022-10-25 15:17 编辑

这个测试出来的FrameInterval  :  和Timestamp : 两个值都是一样的呀,这个时间戳是异常的吧
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发表于 2022-10-26 10:12:02 | 显示全部楼层
guohuan 发表于 2022-10-25 15:12
这个测试出来的FrameInterval  :  和Timestamp : 两个值都是一样的呀,这个时间戳是异常的吧 ...

Timestamp是触发帧的时间,而FrameInterval是两帧的间隔时间,正常来说,Timestamp是不可能等于FrameInterval的,建议检查一下测试方法是否有误
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