miivii Apex II 米文相机触发时间问题

starrycwin

硬件：miivii Apex II
软件版本： JetPack 4.5
驱动：miivii_ros_demo  （GetImagePtr函数同步时间戳）
相机：森云IMX 390
效果：激光正中心位置和相机中心，横向目标时间偏差较大，离线调试时，发现当相机与激光时间相差320ms,才能大致同步上，当相差小于100ms时，效果如三轮车结果

gdwang

您好，激光雷达的是通过apex2的pps接口实现的同步吗，雷达的ROS程序是否选用硬件时间戳？

starrycwin

gdwang 发表于 2022-8-5 18:31
您好，激光雷达的是通过apex2的pps接口实现的同步吗，雷达的ROS程序是否选用硬件时间戳？ ...

用的是速腾M1， 里面的同步机制是PTP时钟同步，然后PTP master是米文Apex II , ROS程序是硬件时间戳

gdwang

starrycwin 发表于 2022-8-10 10:11
用的是速腾M1， 里面的同步机制是PTP时钟同步，然后PTP master是米文Apex II , ROS程序是硬件时间戳 ...

您好。速腾雷达的硬件时间戳，对应的是雷达正前方位的时的时刻吗？
雷达每个数据包只能带一个时间戳，雷达如果按10Hz频率采集数据的话，不同方位的点云数据时间应该在0~100ms区间。这点是否时影响图像和点云错位的原因？

starrycwin

gdwang 发表于 2022-8-10 11:28
您好。速腾雷达的硬件时间戳，对应的是雷达正前方位的时的时刻吗？
雷达每个数据包只能带一个时间戳，雷 ...

我这个时间戳就是正前方的，另外，如果时间差的话，现在的差值在300ms,而不是点云和相机不同位置100ms内的偏差

gdwang

starrycwin 发表于 2022-8-13 17:44
我这个时间戳就是正前方的，另外，如果时间差的话，现在的差值在300ms,而不是点云和相机不同位置100ms内 ...

从数据上看，相机的时间戳相比雷达的时间戳，要偏大320ms。我们这边测试相机图像从触发拍照到接收到图像的延迟一般在80ms左右，所以硬件时间戳一般会比收到图像时的系统时间戳小80ms左右。
能否麻烦您在线测试一下，打印四个数据：1）每一帧图像的硬件时间戳；2）收到每一帧相机数据时的系统时间戳；3）雷达数据包的硬件时间戳；4）收到该雷达数据包时的系统时间戳。这样可以帮助我们进一步定位问题。