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miivii Apex II 米文相机触发时间问题

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发表于 2022-8-4 20:35:46 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 starrycwin 于 2022-8-5 09:53 编辑

硬件:miivii Apex II
软件版本: JetPack 4.5
驱动:miivii_ros_demo  (GetImagePtr函数同步时间戳)
相机:森云IMX 390
效果:激光正中心位置和相机中心,横向目标时间偏差较大,离线调试时,发现当相机与激光时间相差320ms,才能大致同步上,当相差小于100ms时,效果如三轮车结果




同步失败

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miivii_dempo.png
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发表于 2022-8-5 18:31:09 | 显示全部楼层
您好,激光雷达的是通过apex2的pps接口实现的同步吗,雷达的ROS程序是否选用硬件时间戳?
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 楼主| 发表于 2022-8-10 10:11:50 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2022-8-5 18:31
您好,激光雷达的是通过apex2的pps接口实现的同步吗,雷达的ROS程序是否选用硬件时间戳? ...

用的是速腾M1, 里面的同步机制是PTP时钟同步,然后PTP master是米文Apex II , ROS程序是硬件时间戳
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发表于 2022-8-10 11:28:28 | 显示全部楼层
starrycwin 发表于 2022-8-10 10:11
用的是速腾M1, 里面的同步机制是PTP时钟同步,然后PTP master是米文Apex II , ROS程序是硬件时间戳 ...

您好。速腾雷达的硬件时间戳,对应的是雷达正前方位的时的时刻吗?
雷达每个数据包只能带一个时间戳,雷达如果按10Hz频率采集数据的话,不同方位的点云数据时间应该在0~100ms区间。这点是否时影响图像和点云错位的原因?
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 楼主| 发表于 2022-8-13 17:44:47 | 显示全部楼层
gdwang 发表于 2022-8-10 11:28
您好。速腾雷达的硬件时间戳,对应的是雷达正前方位的时的时刻吗?
雷达每个数据包只能带一个时间戳,雷 ...

我这个时间戳就是正前方的,另外,如果时间差的话,现在的差值在300ms,而不是点云和相机不同位置100ms内的偏差
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发表于 2022-8-15 09:55:11 | 显示全部楼层
starrycwin 发表于 2022-8-13 17:44
我这个时间戳就是正前方的,另外,如果时间差的话,现在的差值在300ms,而不是点云和相机不同位置100ms内 ...

从数据上看,相机的时间戳相比雷达的时间戳,要偏大320ms。我们这边测试相机图像从触发拍照到接收到图像的延迟一般在80ms左右,所以硬件时间戳一般会比收到图像时的系统时间戳小80ms左右。
能否麻烦您在线测试一下,打印四个数据:1)每一帧图像的硬件时间戳;2)收到每一帧相机数据时的系统时间戳;3)雷达数据包的硬件时间戳;4)收到该雷达数据包时的系统时间戳。这样可以帮助我们进一步定位问题。
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