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你好,我在用gps给MIIVII apex授时时遇到几个问题,我使用的是4.5的固件版本,选的GPS授时,PPS接的SYNC-IN,nmea接的232_B口
我已经通过PPS和nmea给apex完成了授时的动作,并且时间也同步了,但是

1、我发现apex的时间戳并没有每秒与PPS同步,并且随着时间的累积,误差也越来越大,附件是打印的每次PPS到来时候的时间戳,可以看到微秒一直在以51us在累加偏移

2、系统的整秒长度似乎并没有与PPS校准,每次显示的pps的长度是差了51us

我看了论坛,有反馈说每秒都会用pps进行校准,不知道是不是我的设置有什么遗漏的地方

3、我用25hz触发拍照的时候,经过一段时间就会通过时间戳看到有其中的某一帧时间间隔是80ms,不知道对于这个有什么排查的建议吗?


圈的是时间戳中的微秒部分

圈的是时间戳中的微秒部分
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共 3 个关于本帖的回复 最后回复于 2022-3-17 17:06

毒药 会员 发表于 2022-3-16 10:08 | 显示全部楼层
您好,可否方便告知一下您的测试方法,或者相关测试脚本及用法,我们这边内部复现一下,看看能不能找到问题
顺便,再次确认一下您使用的设备为Apex一代orApex二代?
使用的镜像版本是多少?(查看方式:cat /etc/miivii_release)
使用的GPS型号是多少?
使用的摄像头型号是多少?


xiumixiu 会员 发表于 2022-3-16 19:29 | 显示全部楼层
型号:MIIVII APEX XAVIER II
摄像头:AR0147C
固件版本:4.5-2.1.3
测试方法,授时成功后,启动一个进程,读取节点/dev/miivii-sync-in-a获取每次pps来的时刻,并打印时间戳。
是不是这个就是由于/dev/miivii-sync-in-a节点被我占用导致的?
如果是这个原因,我想查看系统时间和我gps设备的同步对齐情况,有什么办法吗?授时成功后,通过量设备输出的PPS与gps设备的PPS对比可以吗?
毒药 会员 发表于 2022-3-17 17:06 | 显示全部楼层
确实如您所说,当设备在进行GPS授时的时候,需要读取/dev/miivii-sync-in-a和/dev/ttyTHS1这两个节点。所以当您占用这两个节点时,此时设备其实是没有被GPS所授时的。

由于测试时系统没有被GPS所授时,您在测试时给pps信号打的时间戳为linux系统的时间戳。这个时间的精准度与Xavier模组内部晶振有关,相对于GPS所代表的绝对准确的时间,Linux的时间或者说模组中的晶振肯定是有偏差的。这也就是为什么您测试出来了51us的偏差。

我们设备在GPS授时下的工作原理确实是在接收到GPS发来的PPS脉冲后将接收到的GPRMC数据对设备进行授时。但是您想了解的系统时间和我gps设备的同步对齐情况,在目前没有办法给出一个直观的测试方法可以查看精准的授时误差。我们这边会想办法来研究一个测试方法来确定GPS对设备的授时误差。
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