利用XavierII进行多传感器时间同步问题求助

使用的产品型号为MIIVII APEX XavierII，烧录的镜像为Jetpack 4.5版本。
我想通过GPS接收机给相机授时，请问该如何实现？目前所用相机型号为森云AR0143。
根据用户手册“同步功能使用方法”部分内容，摄像头传感器需要连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳方为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间，与设备的系统时间一致。若摄像头数据输入接口与设备相连，未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时，则传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳（hardware timestamp），即传感器内部时钟计器的时间，与设备的系统时间差距较大。
而森云AR0143摄像头的接口为MINI FAKRA转接线，XavierII的PPS_A串口为rs232，两者并不能相连。

在MIIVII SETTINGS中设置同步模式为GPS模式，并将GPS接收机的NMEA输出串口对接UART (232)B串口，pps秒脉冲输出信号线对接XavierII的SYNC_IO线后，是否设备的系统时间会自动和GPS时间同步？同步精度大概多少呢？

摄像头传感器需要连接设备的PPS_A_SYNC及PPS_A_TX后，传感器的ROS node向操作系统上传数据中的硬件时间戳方为传感器内部时钟经过PPS授时后的时间，与设备的系统时间一致。若摄像头数据输入接口与设备相连，未连接设备的PPS_A_SYNC口和PPS_A_TX时，则传感器的ROS node向操作系统上传数据中的时间戳为硬件时间戳（hardware timestamp），即传感器内部时钟计器的时间，与设备的系统时间差距较大。

此段话应该出自用户手册中关于PPS同步模式的描述。此同步方法对应的传感器应为激光雷达等可以接收PPS信号的传感器。摄像头传感器不具备PPS时间同步功能，故不支持此种同步方式。

而森云AR0143摄像头的接口为MINI FAKRA转接线，XavierII的PPS_A串口为rs232，两者并不能相连。

确实，由于摄像头不支持PPS同步功能，同时也没有RS232接口。摄像头的时间同步，类似于sync-out同步，相关工作模式您可以在用户手册中sync out模式的描述中找到。不过摄像头的sync out触发信号直接通过连接摄像头的同轴线缆传送，无需单独连线与摄像头连接。

在MIIVII SETTINGS中设置同步模式为GPS模式，并将GPS接收机的NMEA输出串口对接UART (232)B串口，pps秒脉冲输出信号线对接XavierII的SYNC_IO线后，是否设备的系统时间会自动和GPS时间同步？同步精度大概多少呢？

如果您连线和设置无误的话，执行此操作后设备会自动接收GPS时间并与GPS时间同步，同步误差能做到微秒级别。