MIVII APEX 接入车载之后 CANOE报错

HI  ：
     如题，当MIVII APEX 的CAN_B、CAN-OE、车载组成一个网络之后，CAN-OE接收到错误帧，如下：
ErrorFrame        Flags = 0xfffe        CodeExt = 0x20aa        Code = 0x82        ID = 0x27d        DLC = 8        Position = 44        Length = 97875        Data = 0x1  0x90  0x10  0  0  0x1  0xf3  0xb

ErrorFrame        Flags = 0xfffe        CodeExt = 0x213b        Code = 0x84        ID = 0x18d        DLC = 8        Position = 100        Length = 218375        Data = 0x11  0x91  0xd9  0  0  0  0x2  0x84
ErrorFrame        Flags = 0xfffe        CodeExt = 0x20aa        Code = 0x82        ID = 0x39a        DLC = 8        Position = 61        Length = 135625        Data = 0  0  0xa0  0  0x18  0  0  0

CAN网络并没有崩溃，但是会接收到很多错误帧。


在MIVII 的can，并没有发送数据，甚至重启mivii之后不发任何数据，也会引发CAN-OE接收到错误帧。

mivii apex的CAN有没有匹配终端电阻？
同时，CAN_A似乎是不通的。相同的操作，CAN_A无法收发数据，CAN_B可以。这是另一个问题。

孤云独去闲 发表于 2021-5-12 16:37
mivii apex的CAN有没有匹配终端电阻？
同时，CAN_A似乎是不通的。相同的操作，CAN_A无法收发数据，CAN_B可 ...

您好：

是有120欧终端电阻的，详情请见：
https://doc.miivii.com/display/HWPRODDOCS/Apex+Xavier+Spec

另外，建议您使用我们文档中提供的方法，这样可以有效判断CAN A和CAN B是否通的问题。
https://doc.miivii.com/pages/vie ... E%E6%96%B9%E6%B3%95

或者是因为CAN网络，组了三个设备，所以终端电阻放多了？按照CAN组网的规范：“在电缆的两个终端节点上，即最近端和最远端，各接入一个终端电阻，而处于中间部分的节点则不能接入终端电阻，否则将导致通讯出错。”会不会是这个原因，CAN我不太了解，请大神不吝赐教。

孤云独去闲 发表于 2021-5-12 16:47
或者是因为CAN网络，组了三个设备，所以终端电阻放多了？按照CAN组网的规范：“在电缆的两个终端节点上，即 ...

您好，最好按照规范，保证总线上有2个终端电阻。
另外，建议您在配置Apex的can网络时，加上sjw 4参数以提高容错度，即：
假设原来的配置命令为：
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off
增加sjw 4后配置命令：
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sjw 4 berr-reporting on loopback off

孤云独去闲 发表于 2021-5-12 16:47
或者是因为CAN网络，组了三个设备，所以终端电阻放多了？按照CAN组网的规范：“在电缆的两个终端节点上，即 ...

您好

的确是存在这种可能。
您可以参考一下这里。
https://zhidao.baidu.com/question/135773169831450725.html

从我们的设备定义上，是符合这个情况的，也就是120欧。
建议您量一下每个设备的终端电阻，看看具体是多少欧？

但是在验证阶段，我们比较建议分步排查。
比如：
先把CAN A和CAN B对连，来作为第一步排查。
然后把CAN A和CAN B各接入一个设备，来作为第二步排查。
之后再接入多个设备。

这样比较能够定位问题。

gdwang 发表于 2021-5-12 16:55
您好，最好按照规范，保证总线上有2个终端电阻。
另外，建议您在配置Apex的can网络时，加上sjw 4参数以提 ...

增加了sjw 4参数以后 CAN_A可以了。

Hcheng 发表于 2021-5-12 16:59
您好

的确是存在这种可能。

你好，能指示一下MIVII Apex can上的匹配电阻在哪儿么？目前看了需要焊掉了。

车基的CAN网络已经匹配两个终端电阻。不可能拆车，只能把mivii apex的终端电阻焊掉了。能指示一下位置么？

孤云独去闲 发表于 2021-5-15 14:48
车基的CAN网络已经匹配两个终端电阻。不可能拆车，只能把mivii apex的终端电阻焊掉了。能指示一下位置么？
...

您好：

为了保证拆卸的安全，只要是时间允许，我们都是建议寄回由我们来帮助您拆卸。
如果您一定坚持自己拆卸，也是可以，我们会安排工程师远程指导进行。

您可以向和您对接的销售人员同步一下需求，或者是发邮件到helpdesk@miivii.com。
这样方便我们能够确认您的具体信息，来提供更适合的服务。