楼主: 孤云独去闲

MIIVII Apex ros版本的camera驱动

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 楼主| 发表于 2021-4-15 10:47:16 | 显示全部楼层
OK,看到了,谢谢,再问一下,现在提示没有指定畸变模型,我现在github也打不开,没有办法看到ros  sensor_msg的源码,能给说一下,在标定文档中:鱼眼相机的筒形畸变应该怎么定义呢?
解析标定文档的代码立:
// Different distortion models may have different numbers of parameters
00133     if (const YAML::Node* model_node = doc.FindValue(DMODEL_YML_NAME)) {
00134       *model_node >> cam_info.distortion_model;
00135     }
00136     else {
00137       // Assume plumb bob for backwards compatibility
00138       cam_info.distortion_model = sensor_msgs::distortion_models:LUMB_BOB;
00139       ROS_WARN("Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob");
00140     }
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 楼主| 发表于 2021-4-15 11:10:05 | 显示全部楼层
OK,谢谢啦。warn提示没有指定畸变类型。我现在打不开github,没有办法看到ros sensor_mags的源码。能告诉我一下在标定文档中,鱼眼相机的桶形畸变应该怎么设定么?
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 楼主| 发表于 2021-4-15 11:31:52 | 显示全部楼层
这个破网络,千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

  1. #ifndef SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H
  2. #define SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H

  3. #include <string>

  4. namespace sensor_msgs
  5. {
  6.   namespace distortion_models
  7.   {
  8.     const std::string PLUMB_BOB = "plumb_bob";
  9.     const std::string RATIONAL_POLYNOMIAL = "rational_polynomial";
  10.     const std::string EQUIDISTANT = "equidistant";
  11.   }
  12. }

  13. #endif
复制代码


miivii_gmsl_camera 解析了标定文档之后,输出的image是原始数据还是矫正后的数据?
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发表于 2021-4-15 11:36:47 | 显示全部楼层
孤云独去闲 发表于 2021-4-15 11:31
这个破网络,千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点,对外只publish相机原始数据,和相机的标定参数。
这个节点只是把对应的标定参数publish出来。

具体使用都是在应用端进行的。可以参考一下ros的camera这一章。
http://wiki.ros.org/Sensors/Cameras
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 楼主| 发表于 2021-4-15 11:41:25 | 显示全部楼层
Hcheng 发表于 2021-4-15 11:36
是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点,对外只publish相机 ...

了解了,谢谢啦!!!
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