MIIVII Apex ros版本的camera驱动

OK，看到了，谢谢，再问一下，现在提示没有指定畸变模型，我现在github也打不开，没有办法看到ros  sensor_msg的源码，能给说一下，在标定文档中：鱼眼相机的筒形畸变应该怎么定义呢？
解析标定文档的代码立：
// Different distortion models may have different numbers of parameters
00133     if (const YAML::Node* model_node = doc.FindValue(DMODEL_YML_NAME)) {
00134       *model_node >> cam_info.distortion_model;
00135     }
00136     else {
00137       // Assume plumb bob for backwards compatibility
00138       cam_info.distortion_model = sensor_msgs::distortion_models:LUMB_BOB;
00139       ROS_WARN("Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob");
00140     }

OK,谢谢啦。warn提示没有指定畸变类型。我现在打不开github，没有办法看到ros sensor_mags的源码。能告诉我一下在标定文档中，鱼眼相机的桶形畸变应该怎么设定么？

这个破网络，千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

1. 
   
2. #ifndef SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H
   
3. #define SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H
   
4. 
   
5. #include <string>
   
6. 
   
7. namespace sensor_msgs
   
8. {
   
9.   namespace distortion_models
   
10.   {
    
11.     const std::string PLUMB_BOB = "plumb_bob";
    
12.     const std::string RATIONAL_POLYNOMIAL = "rational_polynomial";
    
13.     const std::string EQUIDISTANT = "equidistant";
    
14.   }
    
15. }
    
16. 
    
17. #endif

复制代码

miivii_gmsl_camera 解析了标定文档之后，输出的image是原始数据还是矫正后的数据？

孤云独去闲 发表于 2021-4-15 11:31
这个破网络，千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点，对外只publish相机原始数据，和相机的标定参数。
这个节点只是把对应的标定参数publish出来。

具体使用都是在应用端进行的。可以参考一下ros的camera这一章。
http://wiki.ros.org/Sensors/Cameras

Hcheng 发表于 2021-4-15 11:36
是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点，对外只publish相机 ...

了解了，谢谢啦！！！