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MIIVII Apex ros版本的camera驱动

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发表于 2021-4-13 15:25:53 | 显示全部楼层 |阅读模式
HI 各位水友:
      能提供一个ROS版本的camera驱动么?用以支持运行camera_calibration,谢谢啦!!!
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发表于 2021-4-13 15:52:49 | 显示全部楼层
我们有一个开源的项目。您可以参考一下。
https://github.com/MiiViiDynamics/miivii_gmsl_camera
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 楼主| 发表于 2021-4-13 16:27:17 | 显示全部楼层
Hcheng 发表于 2021-4-13 15:52
我们有一个开源的项目。您可以参考一下。
https://github.com/MiiViiDynamics/miivii_gmsl_camera ...

这个程序要运行,需要标定文件。而ros里的camera标定需要camera驱动,有没有改好的程序?发我一份
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发表于 2021-4-13 17:08:36 | 显示全部楼层
孤云独去闲 发表于 2021-4-13 16:27
这个程序要运行,需要标定文件。而ros里的camera标定需要camera驱动,有没有改好的程序?发我一份 ...

这个程序没有标定文件也可以运行的。

如果需要对相机标定,可以参考ROS的代码。
http://wiki.ros.org/camera_calib ... onocularCalibration
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 楼主| 发表于 2021-4-13 18:20:32 | 显示全部楼层
Hcheng 发表于 2021-4-13 17:08
这个程序没有标定文件也可以运行的。

如果需要对相机标定,可以参考ROS的代码。

这个程序运行起来之后,其中image topic -------/miivii_gmsl_ros/camera1  是不是就是相机的原始数据,也就是camera_calibration所需要的/camera/image_raw?
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 楼主| 发表于 2021-4-13 18:31:05 | 显示全部楼层
1. 将launch文件中的‘<param name="camera1_cali_file" value="file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml" />’注释。
2. 运行roslaunch miivii_gmsl_ros 1_node_with_1_camera.launch,报出警告,但是程序运行起来了
3. 运行‘rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x--square 0.108 image:=/miivii_gmsl_ros/camera1 camera:=/miivii_gmsl_ros’,标定程序运行起来了。


明天我标定试试,有问题再打扰各位水友了,谢谢!!
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发表于 2021-4-13 18:51:50 | 显示全部楼层
孤云独去闲 发表于 2021-4-13 18:31
1. 将launch文件中的‘’注释。
2. 运行roslaunch miivii_gmsl_ros 1_node_with_1_camera.launch,报出警告 ...

是的,是原始图像。
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 楼主| 发表于 2021-4-15 10:19:26 | 显示全部楼层
现在标定也有结果,我把标定文件放入launch中写的全路径,但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INFO] [1618452623.387844416]: camera_cali_file_list 0 file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ INFO] [1618452623.388059296]: camera calibration URL: file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ WARN] [1618452623.390160032]: Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob
没有指定畸变模型。
首先:标定文档是‘ros camera_calibration’生成的,里边似乎没有说明畸变类型。
  1. image_width: 1280
  2. image_height: 720
  3. camera_name: rear
  4. camera_matrix:
  5.   rows: 3
  6.   cols: 3
  7.   data: [420.12656,   3.4924 , 606.46537,
  8.            0.     , 377.30039, 351.38245,
  9.            0.     ,   0.     ,   1.     ]
  10. camera_model: fisheye
  11. distortion_coefficients:
  12.   rows: 1
  13.   cols: 4
  14.   data: [0.045668, -0.143033, 0.153883, -0.066567]
  15. rectification_matrix:
  16.   rows: 3
  17.   cols: 3
  18.   data: [1., 0., 0.,
  19.          0., 1., 0.,
  20.          0., 0., 1.]
  21. projection_matrix:
  22.   rows: 3
  23.   cols: 4
  24.   data: [420.12656,   3.4924 , 606.46537,   0.     ,
  25.            0.     , 377.30039, 351.38245,   0.     ,
  26.            0.     ,   0.     ,   1.     ,   0.     ]
复制代码

其次:能提供一个标定文件的模板么?我需要知道需要那些参数,参数是怎么定义的。
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发表于 2021-4-15 10:23:19 | 显示全部楼层
孤云独去闲 发表于 2021-4-15 10:19
现在标定也有结果,我把标定文件放入launch中写的全路径,但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INF ...

您好

这个日志提示的意思是找到了标定文件。
您的这个日志:"Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob",是读取标定文件后,这里打印出的,这个表示已经读取成功了。

http://docs.ros.org/en/diamondba ... ml_8cpp_source.html
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发表于 2021-4-15 10:28:16 | 显示全部楼层
孤云独去闲 发表于 2021-4-15 10:19
现在标定也有结果,我把标定文件放入launch中写的全路径,但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INF ...

单目的标定文件,您应该参考这个。
http://library.isr.ist.utl.pt/docs/roswiki/camera_calibration(2f)Tutorials(2f)MonocularCalibration.html
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