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现在标定也有结果,我把标定文件放入launch中写的全路径,但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INFO] [1618452623.387844416]: camera_cali_file_list 0 file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ INFO] [1618452623.388059296]: camera calibration URL: file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ WARN] [1618452623.390160032]: Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob
没有指定畸变模型。
首先:标定文档是‘ros camera_calibration’生成的,里边似乎没有说明畸变类型。
- image_width: 1280
- image_height: 720
- camera_name: rear
- camera_matrix:
- rows: 3
- cols: 3
- data: [420.12656, 3.4924 , 606.46537,
- 0. , 377.30039, 351.38245,
- 0. , 0. , 1. ]
- camera_model: fisheye
- distortion_coefficients:
- rows: 1
- cols: 4
- data: [0.045668, -0.143033, 0.153883, -0.066567]
- rectification_matrix:
- rows: 3
- cols: 3
- data: [1., 0., 0.,
- 0., 1., 0.,
- 0., 0., 1.]
- projection_matrix:
- rows: 3
- cols: 4
- data: [420.12656, 3.4924 , 606.46537, 0. ,
- 0. , 377.30039, 351.38245, 0. ,
- 0. , 0. , 1. , 0. ]
复制代码
其次:能提供一个标定文件的模板么?我需要知道需要那些参数,参数是怎么定义的。 |
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共 14 个关于本帖的回复 最后回复于 2021-4-15 11:41