GPS授时功能所需外部设备配置的问题

用户手册中有提到说
“GPS的NMEA输出串口对接APEX的UART(TTL/232)B硬件串口(串口波特率为9600),映射到Linux系统
为/dev/ttyUART_TTL_232_B设备节点。
GPS的pps秒脉冲输出信号线对接APEX的SYNC_IO线的PIN1管脚,映射到Linux系统为/dev/miivii-sync-in-a设备节点。”

请问如果需要实现GPS授时功能，这个NMEA输出串口必须要接在咱们的主机上面吗？还是只需要一个PPS和一个地接在Sync In对应的绿色DB-9接口上就可以呢？

如果NMEA是GPS授时功能所必须的的话，请问Apex对于这个NMEA串口提供的信号有没有什么规范需求？

您好：

和您确认一下，您想做的事情，应该是通过GPS给Apex进行授时对吧？
那按照您的描述，我们希望确认一下。

>>>请问如果需要实现GPS授时功能，这个NMEA输出串口必须要接在咱们的主机上面吗？还是只需要一个PPS和一个地接在Sync In对应的绿色DB-9接口上就可以呢？
这里您对NMEA输出串口，和PPS的理解，会有什么差别么？
您的理解是PPS只是秒脉冲的输出信号对么？

如果我们上述的理解无误，则：
1. NMEA输出串口必须连接。
2. 对于NMEA串口的要求：
  - 电平匹配：需要是TTL电平的串口
  - 协议匹配：必须是NMEA格式的输出，不能是二进制的输出。
关于NMEA格式，请参考：https://www.gpsworld.com/what-exactly-is-gps-nmea-data/

至于PPS信号，则需要满足的条件可以参考：
https://forum.miivii.com/forum.p ... amp;_dsign=a8239421

Hcheng 发表于 2020-12-28 15:20
您好：

和您确认一下，您想做的事情，应该是通过GPS给Apex进行授时对吧？

是的，我们是希望通过GPS给Apex授时。
我理解的PPS是秒脉冲输出信号，这个没错，只是想确认一下NMEA是不是必须的，毕竟NMEA协议对接起来比较复杂。。。

我们目前手头的接收机可以用NMEA的BESTPOSA语句输出，请问我们的主机支持NMEA格式里面BESTPOSA语句的吗？因为我看技术手册里面咱们输出是GPRMC语句，也比较担心其他语句输入的支持问题。

GabrielDracula 发表于 2020-12-28 15:39
是的，我们是希望通过GPS给Apex授时。
我理解的PPS是秒脉冲输出信号，这个没错，只是想确认一下NMEA是不 ...

您好：

>>>请问我们的主机支持NMEA格式里面BESTPOSA语句的吗？
的确是不支持的。
因为目前基于GPRMC，已经基本是所有接收PPS信号传感器的标配了。
比如Velodyne, Robosense, Leishen, Livox等。
所以支持BESTPOSA的意义变得很小，因为你即使使用Novtel的GPS，也仍然需要去同步其他的传感器，而其他传感器都是需要GPRMC的。

这也是为什么在我们的输入和输出都是GPRMC语句。
因为你使用到的其他几乎所有的传感器都需要的是这样的信号……

Hcheng 发表于 2020-12-28 16:42
您好：

>>>请问我们的主机支持NMEA格式里面BESTPOSA语句的吗？

emmm好吧。
还有个事情想麻烦您一下，您手里有没有咱们支持的NMEA格式语句的全部列表，就是Apex支持的语句列表，特指输入Apex的语句的。除了GPRMC还有其他支持的吗？

GabrielDracula 发表于 2020-12-28 16:50
emmm好吧。
还有个事情想麻烦您一下，您手里有没有咱们支持的NMEA格式语句的全部列表，就是Apex支持的语 ...

您的建议非常的专业。
实际上只支持了GPRMC消息。

目前我们的文档还没有提供如此详细的信息，后续会逐渐补上。
关于消息的格式，您可以参考以下链接的Page 17。截图如下。
目前支持PPS的传感器上的确都还写得比较简单，Velodyne已经算是写得详细的了。



http://www.isaza.co/VELODYNE/63-9243%20Rev%20B%20User%20Manual%20and%20Programming%20Guide,VLP-16.pdf

Hcheng 发表于 2020-12-28 17:01
您的建议非常的专业。
实际上只支持了GPRMC消息。

明白了，十分感谢您的帮助。

Hcheng 发表于 2020-12-28 17:01
您的建议非常的专业。
实际上只支持了GPRMC消息。

您好，我们这边协调了一下之后，可能没法将GPS接收器直接改NMEA消息，我们自己的组合导航程序仍需使用二进制格式接收。最后负责GPS的人告诉我们说可以让GPS接收器交替发送二进制格式信息和NMEA GPRMC格式消息。请问这样做能有效开启米文主机的同步功能吗？是否会导致错误之类的呢？

GabrielDracula 发表于 2021-1-4 10:27
您好，我们这边协调了一下之后，可能没法将GPS接收器直接改NMEA消息，我们自己的组合导航程序仍需使用二 ...

您的这个场景相对比较复杂，可能会导致GPS同步时间不准确；我们目前没有针对类似复杂的场景镜像测试。

GabrielDracula 发表于 2021-1-4 10:27
您好，我们这边协调了一下之后，可能没法将GPS接收器直接改NMEA消息，我们自己的组合导航程序仍需使用二 ...

您好

如上面所说，我们没有对这种场景进行验证。
但应该是可以的，您可以尝试一下。
同时发送NMEA的GPRMC，和二进制的授时消息，主机应该不会收到影响的。只会去处理其中的GPRMC格式消息。
但我们的确是没有测试过这种场景，还请您谅解。