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Apex使用ROS驱动无法订阅compressed的topic,可以卸载opencv重装吗

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发表于 2020-12-9 19:42:34 | 显示全部楼层 |阅读模式
如题所述。本人使用Apex配合4台华阳相机,使用Apex里自带的ROS驱动时,ROS会发布多个主题,其中信息量较小的compressed图片topic一旦被订阅,就会导致驱动崩溃(但是奇怪的是本人自己写的节点在Apex上跑,发布的compressed图片可以被接收)。本人尝试使用gdb调试驱动节点,但程序崩溃后的backtrace实在是太短了看不出来所以然。本人在ROS等多处查找相关解决方案,目前仍未解决问题。有的人使用其他ROS的相机驱动也会出现这种问题,有些人说可能是OpenCV的依赖库有问题。虽然从对比的现象看可能我们不是这个问题,但仍想尝试一下。请问我可以重新安装相关依赖并重装OpenCV吗?

如果有人之前遇到compressed图片接收的问题,也欢迎回复,如果有解决方案能分享出来,本人十分感激。


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发表于 2020-12-9 19:54:44 | 显示全部楼层
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗?JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的;如果后续有考虑升级,建议不要使用。在JP4.2.2上可以尝试替换下面附件中的库文件。
链接:https://pan.baidu.com/s/1nSqeJViSduAYePIiHQWYQQ
提取码:llvt


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 楼主| 发表于 2020-12-9 20:35:38 | 显示全部楼层
Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗?JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的;如果后续有考虑升级, ...

额,我没明白您说的JP指的是啥。您看这个JP的版本我应该怎么查呀?
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 楼主| 发表于 2020-12-9 20:53:50 | 显示全部楼层
Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗?JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的;如果后续有考虑升级, ...

我之前使用ROS可能没涉及过这一块,麻烦您告诉我一下怎么查您说的系统版本(JP4.2.2/JP4.4)这个,我跟您说一下也方便咱们分析问题。
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发表于 2020-12-9 20:54:16 | 显示全部楼层
GabrielDracula 发表于 2020-12-9 20:35
额,我没明白您说的JP指的是啥。您看这个JP的版本我应该怎么查呀?

是Jetpack的版本,目前可以通过以下命令来显示

  1. cat/etc/miivii_release
复制代码
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 楼主| 发表于 2020-12-9 21:19:48 | 显示全部楼层
本帖最后由 GabrielDracula 于 2020-12-9 21:20 编辑
zhangting 发表于 2020-12-9 20:54
是Jetpack的版本,目前可以通过以下命令来显示

我查了一下Jetpack的版本是4.2.2。
我换上了您给我的文件,目前似乎可以用了(因为我只做了最简单的rostopic echo),不敢说以后不会再出现问题。总之十分感谢您!
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发表于 2020-12-25 12:31:57 | 显示全部楼层
Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗?JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的;如果后续有考虑升级, ...

请问是把这个库文件放在 /usr/lib 下吗
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发表于 2020-12-25 19:15:57 | 显示全部楼层
zuoanyx 发表于 2020-12-25 12:31
请问是把这个库文件放在 /usr/lib 下吗

请替换/opt/ros/melodic/lib/下同名文件。
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