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现在使用贵司的Apex10和森云的gmsl相机,在使用c++读取gmsl相机方面遇到了问题,主要是读取图片的速度不理想,请问怎么样使用c++程序读取gmsl的图像的延时较小,目前使用opencv的v4l2读图,延时在150ms左右,  cv::VideoCapture camera(3, cv::CAP_V4L2);
    if (!camera.isOpened())
    {
        std::cerr << "ERROR: Could not open camera" << std::endl;
        return 1;
    }
    camera.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 2880);
    camera.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 1860);
    camera.set(cv::CAP_PROP_FPS, 30);


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共 12 个关于本帖的回复 最后回复于 2024-7-8 09:14

MIIVII_HuangZ 米文官方工程师 发表于 2024-6-28 16:35 | 显示全部楼层
不建议使用opencv进行性能敏感应用的开发:
底层取图推荐使用v4l2接口直接取图,图像处理和显示推荐使用CUDA进行,可以参考nvidia的示例代码:
代码路径在:
/usr/src/jetson_multimedia_api/samples/12_v4l2_camera_cuda/

同时我们推荐您使用我们的sdk demo来确认实际上的图像延迟:
相关文档如下:
https://doc.miivii.com/Apex-AD10 ... BF%9B%E9%98%B6.html
qian 会员 发表于 2024-6-28 17:12 | 显示全部楼层
nvidia@miivii-tegra:/usr/src/jetson_multimedia_api/samples/12_v4l2_camera_cuda$ ./v4l2_camera_cuda  -d /dev/video2 -s 2880x1860 -f YUYV  -n 30 - c  
[INFO] (NvEglRenderer.cpp:110) &lt;renderer0&gt; Setting Screen width 2880 height 1860
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
ERROR: save_frame_to_file(): (line:200) Failed to open file for frame saving
^CQuit due to exit command from user!
----------- Element = renderer0 -----------
Total Profiling time = 1.39506
Average FPS = 30.1063
Total units processed = 43
Num. of late units = 2
-------------------------------------
App run was successful




十分感谢贵司的回复,但是我使用上面的指令运行贵司提供的demo,出现了花屏的现象,照片见附件所示,请问是有什么问题

使用demox显示的画面

使用demox显示的画面
qian 会员 发表于 2024-6-28 17:14 | 显示全部楼层
MIIVII_HuangZ 发表于 2024-6-28 16:35
不建议使用opencv进行性能敏感应用的开发:
底层取图推荐使用v4l2接口直接取图,图像处理和显示推荐使用CUD ...

你好,我使用了您说的demo,出现了以下问题,请问有什么解决方法吗
MIIVII_HuangZ 米文官方工程师 发表于 2024-6-28 17:35 | 显示全部楼层
qian 发表于 2024-6-28 17:14
你好,我使用了您说的demo,出现了以下问题,请问有什么解决方法吗

1. 图像格式使用UYVY
2. 使用sudo命令运行bin文件,或者您将bin文件放到/home/nvidia目录下。
qian 会员 发表于 2024-6-28 17:35 | 显示全部楼层
本帖最后由 qian 于 2024-6-28 17:59 编辑

MIIVII_HuangZ 发表于 2024-6-28 16:35
不建议使用opencv进行性能敏感应用的开发:
底层取图推荐使用v4l2接口直接取图,图像处理和显示推荐使用CUD ...


nvidia@miivii-tegra:/usr/src/jetson_multimedia_api/samples/12_v4l2_camera_cuda$ sudo ./v4l2_camera_cuda    -d /dev/video2  -s 2880x1860 -f UYVY -r 30   -c
[INFO] (NvEglRenderer.cpp:110) &lt;renderer0&gt; Setting Screen width 2880 height 1860
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
WARN: request_camera_buff(): (line:359) Camera v4l2 buf length is not expected
^CQuit due to exit command from user!
----------- Element = renderer0 -----------
Total Profiling time = 1.32738
Average FPS = 30.1345
Total units processed = 41
Num. of late units = 0
-------------------------------------
App run was successful
使用你上面提到的sudo和UYVY命令,gmsl还是花屏,我换成普通usb相机可以正常使用
MIIVII_HuangZ 米文官方工程师 发表于 2024-6-28 18:10 | 显示全部楼层
提供一下日志信息:
sudo dmesg
并复制log贴到这里
qian 会员 发表于 2024-7-1 15:57 | 显示全部楼层
MIIVII_HuangZ 发表于 2024-6-28 18:10
提供一下日志信息:
sudo dmesg
并复制log贴到这里

您好,不论是cameras_egl_demo 和 12_v4l2_camera_cuda  运行 sudo ./cameras_egl_demo -d /dev/video2  -s 2880x1860 -f YUYV 或 sudo ./cameras_egl_demo -d /dev/video2  -s 2880x1860 -f UYVY 都是花屏

运行sudo dmesg 的部分结果如下:




微信图片_20240701155608.png
微信图片_20240701155625.png
微信图片_20240701155630.png
MIIVII_HuangZ 米文官方工程师 发表于 2024-7-1 16:03 | 显示全部楼层
qian 发表于 2024-7-1 15:57
您好,不论是cameras_egl_demo 和 12_v4l2_camera_cuda  运行 sudo ./cameras_egl_demo -d /dev/video2   ...

仅从当前日志来看,取图无问题
仅从当前显示来看,相机存在图像异常,建议如下:
1.请使用官方的sdk demo进行测试,看图像是否仍然异常。
2.和相机厂商确认一下相关型号和分辨率是否正确。
qian 会员 发表于 2024-7-1 16:26 | 显示全部楼层
MIIVII_HuangZ 发表于 2024-7-1 16:03
仅从当前日志来看,取图无问题
仅从当前显示来看,相机存在图像异常,建议如下:
1.请使用官方的sdk demo ...

您好,下面是用官方的camera_sdk_demo的运行结果,是可以正常显示画面的
微信图片_20240701162502.png
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