使用米文GMSL相机的注意点

在启动相机节点的时候，有较小的几率出现节点启动不成功的现象，ctrl+c后再次重启，节点会一直卡在m_gmsl_camera-＞MVGmslGetImage(gmsl_outbuf,timestap)，无法向下执行。
出现上图这样的启动节点失败后，再启动节点就会卡在图像读取函数处。

安装下附件的deb包即可解决此问题。

此问题应该只在Apex上会出现，在同时使用AB组相机的时候，都会进行传感器数据同步，在产生竞态的时候出现了冲突。

米饭力 发表于 2020-5-12 14:23
安装下附件的deb包即可解决此问题。

此问题应该只在Apex上会出现，在同时使用AB组相机的时候，都会进行传 ...

我的镜像版本是 APEX4.2.0-2.8.0 的，请问也可以用这个安装包吗？而且目前订阅 compressed 的图像数据就会导致相机一起挂掉

zuoanyx 发表于 2020-12-23 23:19
我的镜像版本是 APEX4.2.0-2.8.0 的，请问也可以用这个安装包吗？而且目前订阅 compressed 的图像数据就 ...

不可以，这个只是给Apex 4.2.0-2.8.0镜像的修改。
而且和你说的问题没有任何的关系。

我们的ros代码并没有对compressed功能进行支持，ros层面的操作并不会对相机造成影响。
我们也不觉得用户使用compressed topic是正确的做法。

不过我们的ros代码是开源的，如果有不得不使用compressed topic的理由（你的理由一定是站不住脚的），可以自行修改代码解决。
或者参考以下链接。
https://forum.miivii.com/forum.php?mod=viewthread&tid=366

贺老师 发表于 2020-12-23 23:29
不可以，这个只是给Apex 4.2.0-2.8.0镜像的修改。
而且和你说的问题没有任何的关系。

目前是在做人机界面显示摄像头的画面，想通过订阅 compress 的画面显示，就是先尝试在 rqt_image_view 里面订阅 compress 的话题的时候会挂掉。还是感谢您的回答

zuoanyx 发表于 2020-12-24 14:18
目前是在做人机界面显示摄像头的画面，想通过订阅 compress 的画面显示，就是先尝试在 rqt_image_view 里 ...

您是希望人机界面显示的时候，通过compressed topic来降低数据带宽，来达到降低显示时延的目的对么？
这种情况还真的比较难处理呢。
因此compress的操作会消耗大量的CPU资源，并且导致您的GMSL显示速度更加的慢。

像您的这种应用场景，我们建议使用gstreamer的pipe line，把视频压缩成h.265/h.264的数据流，这样发送给上位机。
您可以参考一下这个地方，比compress的topic要靠谱很多。
https://forums.developer.nvidia. ... tson-nano/163781/11

贺老师 发表于 2020-12-24 14:46
您是希望人机界面显示的时候，通过compressed topic来降低数据带宽，来达到降低显示时延的目的对么？
这 ...

好的，谢谢您