米文大脑can总线通信异常关闭的问题

贺老师 发表于 2021-1-26 12:08
你好

是有的，120欧姆。

如果无人车上的vcu Can总线端的终端电阻偏小会不会导致can通讯异常？

LXW 发表于 2021-1-26 16:41
如果无人车上的vcu Can总线端的终端电阻偏小会不会导致can通讯异常？

不好判断
所以请提供以下信息，我们才能有足够的信息来提供建议。

1. 请执行一下下面的指令，查看一下can口的状态：
ip -details -statistics link show can0
ip -details -statistics link show can1

贺老师 发表于 2021-1-26 17:22
不好判断
所以请提供以下信息，我们才能有足够的信息来提供建议。

贺老师，这是跟cantest分析软件连接canB进行收发测试一晚上的can口状态截图。虽然有错误，但是还能正常收发。烦请老师分析一下状态。

LXW 发表于 2021-1-27 09:05
贺老师，这是跟cantest分析软件连接canB进行收发测试一晚上的can口状态截图。虽然有错误，但是还能正常收 ...

您好。从截图上看，can1上的收发错误应该是由波特率误差引起的，图中的波特率显示为: 249350，与标准的250000存在偏差。
这个问题我们初步定位到是由于Nvidia jetpack4.4 软件包的内核配置存在问题导致的，需要Nvidia提供支持。我们已经向Nvidia报告了问题，在得到解决方法并验证后会尽快帮您解决。

gdwang 发表于 2021-1-27 09:50
您好。从截图上看，can1上的收发错误应该是由波特率误差引起的，图中的波特率显示为: 249350，与标准的25 ...

TX没有错误是表示传送通道没问题，与波特率没关吗？

LXW 发表于 2021-1-27 10:35
TX没有错误是表示传送通道没问题，与波特率没关吗？

波特率不一致只是一个表象。波特率不一致会引起error变多。
但造成波特率不一致的地方，好像是Nvidia 4.4升级造成的。

目前我们在和他们确认这个问题，如果得到确认，会通过在4.4上升级一版镜像来解决。
4.5或者以后的，就可以直接用OTA的方式了。

贺老师 发表于 2021-1-27 10:39
波特率不一致只是一个表象。波特率不一致会引起error变多。
但造成波特率不一致的地方，好像是Nvidia 4.4 ...

贺老师，这次重启系统之后，连接cantest分析软件，工作了一晚上，查看can口状态，没有错误，是不是偶然发生情况？

LXW 发表于 2021-1-29 08:50
贺老师，这次重启系统之后，连接cantest分析软件，工作了一晚上，查看can口状态，没有错误，是不是偶然发 ...

您好，这个情况确实比较奇怪。分析仪的工作机制不太清楚，可以确定的是，Apex的can口波特率配置达不到预期的值。您可以试一下500000, 1000000波特率下的情况对比一下看看是否会有报错

gdwang 发表于 2021-1-29 10:15
您好，这个情况确实比较奇怪。分析仪的工作机制不太清楚，可以确定的是，Apex的can口波特率配置达不到预 ...

针对can口状态RX出现错误的原因应该是这样的：我们这边先开启can总线程序往can总线发报文，然后再打开cantest分析软件，就会出现RX端buserros，如果我们这边先打开cantest分析软件，然后往can总线发送报文，就不会出现RX端buserros。
所以问题就来了，米文大脑的总线与cantest分析软件连接，如果米文大脑只往can总线上写报文，而不启动分析软件的话，米文大脑rx端就会出现错误。反过来，如果先开启分析软件，然后再往can总线写报文就不会出现错误。这种情况你们可以测试一下，我往can总线写报文，RX接收端却会出现错误，难道是有什么保护机制吗？这个跟波特率并无太大关系

gdwang 发表于 2021-1-29 10:15
您好，这个情况确实比较奇怪。分析仪的工作机制不太清楚，可以确定的是，Apex的can口波特率配置达不到预 ...

出现错误好像跟波特率没太大关系。