APEX的ROS相机驱动问题求助

目前使用的产品是APEX XavierII相机型号为森云AR0143

我已经下载了github上的MiiVii关于相机的ros驱动程序，请问改如何修改驱动代码，让我能够显示并保存为灰度图像，而不是RGB图像？

您好，github上的ros代码应该是适配Apex XavierI 的。APEX XavierII 上直接使用可能有问题。
如果您只是需要显示以及保存图像的话，可以参考系统里gmsl opencv demo，在此demo 的基础上，通过opencv将图像由RGB转换为灰度图，之后进行显示和保存。