ROS帧率对图像同步的影响

请问ROS的topic帧率会对图像同步造成影响吗？
我们使用森云相机测试的时候，用rqt检查帧率，仅检查单个相机的topic（同时接收原始和compressed）可以实现两类topic帧率都在25HZ，但是当我检查四台相机的topic（这里仅接收compressed），帧率却都掉到了稳定的12.275HZ。这个图是我们用rostopic hz和rostopic bw检查时候的图，其中左上是相机1，右上是2，左下是3，右下是4，每一组命令行窗口上面的是rostopic hz下面的是rostopic bw。
这样是什么问题呢？这会导致同步失败吗？[url=]rostopic帧率.jpg[/url]

您好：
1. compressed本身就已经对数据本身进行了操作，因此使用compressed topic是不可能同步的。
2. 同步是对不同的图片打上正确的时间戳，而由于ROS的特性，在收到topic的时间也是不同步的。

而米文提供的同步机制，只是在底层的时间戳上，并不涉及ROS（虽然有ROS的sample）。
因此，建议区分同步的概念，以及同步的实现方式，所代表的不同概念。

https://docs.miivii.com/product/ ... =%E5%90%8C%E6%AD%A5

贺老师 发表于 2020-12-23 17:45
您好：
1. compressed本身就已经对数据本身进行了操作，因此使用compressed topic是不可能同步的。
2. 同步 ...

感谢您的回复。时间同步是什么意思我明白了。
我这个compressed的topic是miivii主机自带的驱动发送的，这个compressed的topic的时间戳应该还是一致的吧。