米文自带SDK保存时间戳存在0的问题

Yueh

1. 设备型号：MIIVII Apex AD10
2. 镜像版本：5.1.2-3.0.0.45
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需将多路GMSL2摄像头同步数据保存，同时需要保存cameras_sdk_demo中
1. mvcam.GetImagePtr(outbuf, timestamp, camera_no, g_camera_dev)
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函数返回的timestamp，存在0值的情况。
我终止保存时间戳的程序，过了一段时间，重新再次打开时timestamp保存正常。
1. /*demo程序主函数，分别打开n个窗口，并通过反复分别调用GetImageCvMat和GetImagePtr接口获取图像和时间戳在窗口中显示*/
2. int main(int argc, char *argv[]) {
4. camera_context_t ctx[8] = {};
6. stCameraCfgSend.async_camera_num = 0;
7. stCameraCfgSend.async_freq = 0;
8. stCameraCfgSend.async_camera_bit_draw = 0;
9. stCameraCfgSend.sync_camera_num = 8;
10. stCameraCfgSend.sync_freq = 30;
11. stCameraCfgSend.sync_camera_bit_draw = 0xff;
13. if (!parse_cmdline(argc, argv)) {
14. return -1;
15. }
16. char dev_node_tmp = dev_node[10];
17. for(int i = 0; i < camera_num; i++){
18. dev_node[10] = dev_node_tmp + i;
19. ctx[i].dev_node = dev_node;
20. ctx[i].camera_fmt_str = camera_fmt_str;
21. ctx[i].output_fmt_str = output_fmt_str;
22. ctx[i].cam_w = cam_w;
23. ctx[i].cam_h = cam_h;
24. ctx[i].out_w = out_w;
25. ctx[i].out_h = out_h;
26. }
27. miivii::MvGmslCamera mvcam(ctx, camera_num, stCameraCfgSend);
29. std::string windowName("DisplayCamera ");
30. for (uint32_t i = 0; i < camera_num; i++) {
31. cv::namedWindow(windowName + std::to_string(i), cv::WindowFlags::WINDOW_AUTOSIZE);
32. cv::moveWindow(windowName + std::to_string(i), 200 * i, 200 * i);
33. }
34. cv::Mat outMat[camera_num];
35. uint8_t *outbuf[camera_num];
36. cv::Mat imgbuf[camera_num];
37. signal(SIGINT, &handler);
38. bool quit = false;
39. uint64_t timestamp;
41. // save videos for every camera
42. // 初始化自定义保存视频数据和timestamp变量
45. while (!quit) {
46. if (exitRequested) {
47. quit = true;
48. break;
49. }
50. uint8_t camera_no = dev_node[10] - 0x30;
51. /*use cv data to get image*/
52. // 这里删除mvcam.GetImageCvMat(outMat, timestamp, camera_no, g_camera_dev)
54. /*use raw data to get image*/
55. if (mvcam.GetImagePtr(outbuf, timestamp, camera_no, g_camera_dev)) {
56. for (uint32_t i = 0; i < camera_num; i++) {
57. if ( ctx[i].output_fmt_str == "UYVY") {
58. imgbuf[i] = cv::Mat(out_h, out_w, CV_8UC2, outbuf[i]);
59. cv::Mat mrgba(out_h, out_w, CV_8UC3);
60. cv::cvtColor(imgbuf[i], mrgba, cv::COLOR_YUV2BGR_UYVY);
61. cv::imshow(windowName + std::to_string(i), mrgba);
62. } else if (ctx[i].output_fmt_str == "ABGR32") {
63. imgbuf[i] = cv::Mat(out_h, out_w , CV_8UC4, outbuf[i]);
64. cv::cvtColor(imgbuf[i], imgbuf[i], cv::COLOR_RGBA2BGR);
65. cv::imshow(windowName + std::to_string(i), imgbuf[i]);
66. } else if (ctx[i].output_fmt_str == "BGRA32") {
67. imgbuf[i] = cv::Mat(out_h, out_w , CV_8UC4, outbuf[i]);
68. cv::cvtColor(imgbuf[i], imgbuf[i], cv::COLOR_BGRA2BGR);
69. cv::imshow(windowName + std::to_string(i), imgbuf[i]);
71. // write frame to video
72. // 保存时间戳，这里是问题所在处，使用mvcam.GetImagePtr(outbuf, timestamp, camera_no, g_camera_dev)
73. // 保存同步函数所返回的timestamp，存在0值得情况。
74. timestamp_in[i]<<timestamp<<"\n";
75. }
76. CheckTimeStampLog(timestamp,dev_node_tmp - 0x30 + i);
77. }
79. // 一些处理
80. } else {
81. std::cerr << "Can't get image form camera." << std::endl;
82. }
83. //auto t2 = std::chrono::steady_clock::now();
84. //double dr_ms = std::chrono::duration<double, std::milli>(t2 - t1).count();
85. //printf("GetImagePtr dr_ms: %f\n", dr_ms);
86. if (cv::waitKey(1) == 27) {// Wait for 'esc' key press to exit
87. break;
88. }
89. }
90. // free resources
91. // 释放资源
92. return 0;
93. }
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问题，我在保存米文cameras_sdk_demo中得到的同步时间戳，为什么会存在0值得情况？同时，过一段时间再次打开，保存时间戳正常。