米文Apex问答

MiiViiApex QA：


Q:Apex由什么组成？
A:Xavier模组，载版，直触式散热外壳，配件Harness等
Q:Apex的规格尺寸是多少？
A:约为245MM x 68MM x 172MM。设计了比较丰富的接口，且用了体积较大的车规级别接插件和高质量的电子元件和宽电压供电系统。应用领域主要为室外自主车载

Q:Apex上有哪些接口，数量分别是多少？有什么特点？
A:

• 有2个千兆网口。其中一个是普通RJ45，一个是防水网口，两者共用一个转换芯片。只能同时工作一个接口。
• 1个HDMI 2.0 video out，可连接显示器
• 2个USB3.1
• 1个Micro USB 刷机调试用口
• HDMI，USB3.1，micro USB均为不防水接口，可供客户快速技术验证。之后通过修改外壳的方式达到整体更高的防护等级
• 8个GMSL Video in。GMSL全称千兆位多媒体串行链路，与FPDlink一样都是车规设备常用的摄像头协议。GMSL多采用美信芯片方案，FPDlink多采用TI芯片方案。GMSL视频输入最大支持15M的同轴线缆传输距离，信号稳定性强。我们Apex载板上采用两个美信二代GMSL解串器（MAX9286），每个芯片处理4路视频，每路视频最大为720P 30FPS。
  GMSL摄像头同步功能上，我们Sync out的GPIO直接在载板上接入，不需要另外连接数据线即可做摄像头的同步功能。
• 1个GMSL Video out。采用美信串行器（MAX9291）。作为高稳定性的视频输出接口。最大支持1920*720P 24Bit 60Hz
• 2个CAN口。CAN总线为控制器局域网总线，是一种用于实施应用的串行通讯协议总线，经常适用于汽车控制行业中不同元件之间的通信。我们的CAN总线波特率可调节，通信速率最高可达1Mbps，总线上接入设备节点数最多为110个
  波特率和比特率的区别：
  波特率：单位时间内，通信通道传输码元的速率。1个波特指每秒传输1个码元的符号。单位时间内调制状态改变的次数，单位为波特baud
  比特率：单位时间内，信道传送的二进制位数，单位为比特每秒bps
  比特率=波特率*单个调制状态对应的二进制位数（比特率=波特率*log2n）
  CAN总线协议的物理层只有1对差分线,在一个时刻只能表示一个信号,所以对通讯节点来说,CAN通讯是半双工的,收发数据需要分开进行。由于CAN通信中的信号是二进制的，所以对CAN来说波特率和比特率相等，这是个业界习惯错误，习惯用bps表示CAN的波特率。
• 1个SPI。SPI是串行外设接口（Serial Peripheral Interface）的缩写。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。
• 1个I2C。I2C总线是由Philips公司开发的一种简单、双向二线制同步串行总线。它只需要两根线即可在连接于总线上的器件之间传送信息。
• 1个I2S。I2S(Inter—IC Sound)总线, 又称 集成电路内置音频总线，是飞利浦公司为数字音频设备之间的音频数据传输而制定的一种总线标准，该总线专门用于音频设备之间的数据传输，广泛应用于各种多媒体系统。
• 6个UART。通用异步收发传输器（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)，通常称作UART。它将要传输的资料在串行通信与并行通信之间加以转换。作为把并行输入信号转成串行输出信号的芯片，UART通常被集成于其他通讯接口的连结上。
• 10个GPIO。
• 扩展上：
  

  1个TF卡槽，存储扩展。插TF卡，T-Flash卡，又叫做 MicroSD卡，大小15*11mm，市面上最大容量512G，传输速度100M/s
  1个M.2 M Key，存储扩展。插nvme协议的SSD固态硬盘,22*80规格。更小的规格可以兼容，但无法固定。市面上最大容量2T，传输速度3500M/s
  1个M.2 B Key，通讯扩展。插4G模块
  1个sim卡槽，通讯扩展。插4G sim卡。必须同时要有4G模块和SIM卡才能使用4G通讯功能

Q: Apex网口设计有什么特点：
A: 网口设计了一个普通RJ45，一个防水网口，两者公用一个转换芯片。只能同时工作一个

Q: Apex上有些接口不防水，是什么设计考虑？
A: HDMI，USB，Micro USB三个是用于验证的非防水接口，可以通过改变外壳将其封死的形式提升整体防护等级

Q: Apex上的视频口采用什么方案？有什么优势？
A: Apex 采用的是GMSL接口，接同轴线缆和GMSL摄像头。这个通信协议是可以用在车载设备上的，最大传输距离15M，信号十分稳定。同时摄像头也是抗震防水的车规设计。
（内部用了两个芯片， GMSL接口用的是美信芯片（Maxim）， FPD link用的是TI的芯片。两者是因为生态上互斥，而车上用美信的较多，所以我们选用了GMSL接口）

Q: Apex 上面的IO口采用什么设计？有什么优势？
A: IO口(和Drive PX用了同款接插件)以molex接插件形式引出，以卡扣的形式固定，非常稳定牢靠。另一端以DB9标准接口引出，可以方便的集成到现有系统中

Q: Apex上CAN口波特率多少？
A: Apex上CAN波特率实测最高是1Mbps，在车上总线接口可以连接多个设备（理论上一个can总线可以接110个can设备，但具体要看什么设备占用多少带宽）

Q: Apex 上各个串口波特率多少？
A：115200 bps，只能带一个设备，所以带宽受限情况较少

Q: Apex有无扩展功能？为何这样设计？
A: 扩展上，可以接TF卡（最多256G），M.2 SSD卡（最多2T），4G网卡。可以方便在本地存储一些资源，尤其是多个算法模型，高精地图，以及Apollo Docker使用

Q: Apex有无PCIE接口？
A: 现在的产品没有设计PCIE接口，此接口为非车规，体积较大引出形式不方便

Q: Apex可以外接那些传感器？分别从那些接口接入？接入后的资源占用是怎样的？
A:
雷达：推荐网口，也可用单线雷达的USB口。16线雷达介入占用带宽50-100M，占用CPU资源约为7%左右。可以接入1-3路。
摄像头：推荐GMSL摄像头，最多接入8路720P视频分析，8路摄像头介入后由于底层优化做的较好，仅占用约10% 的CPU资源。也可用USB摄像头最多介入4路1080P，网络摄像头通过网口接入，占用带宽较大不建议使用
毫米波雷达：串口接入，资源占用较小
IMU：串口接入，资源占用较小
GPS：串口接入，资源占用较小
4G模块：可以直接插在预留出的M.2 B Key 上
SSD: M.2 NVME固态，可以直接插在预留出的M.2 M Key上

Q: Apex只有一个网口，实际使用带宽是否受限？
A: 网口为千兆以太网口
雷达角度，每路16线激光雷达的带宽大概是50M（标称100M）,因此带宽不受限制。从Apex的处理能力来看，单路16线激光雷达大概占7%的CPU资源。
但是若使用网络摄像头角度，则带宽影响比较严重，占用资源取决于具体视频规格
Q: Apex视频输出为何是一个画面？如何分离
A: 因为现在是几路一起输出，没有做分离

Q：有没有板载IMU？
A：没有，因为使用这款设备的客户对于IMU也有较高需求所以并未集成IMU。需要以外接的形式接入

Q：有没有板载STM32？
A：没有

Q: Xavier的算力，内存，存储是多少？？
A:参考下图，可以提供32TOPs（int8）的算力。内存16G LPDDR4，eMMC为32G
file:///C:/Users/MrCao/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image.jpg

Q: Xavier算力和TX2做比较是否真的是20倍的关系？
A: 数据上对比不严格是20倍的关系。我们实测，从帧率上计算大概和TX2的差距在4-5倍左右。加上DLA引擎，还有Volta架构对于算法有优化应该能达到。还未完全开放出来，之后应该还会有NV官方的优化

Q: Apex的主要应用场景是那些？
A: 主要是室外自主机器人，如配送机器人，清扫机器人，大型室内AGV叉车等

Q：Apex采用什么操作系统？
A：Ubuntu 16.04， Kernel 4.4。Xavier原生系统是18.04，我们为了让嵌入式系统适配与主流的ROS系统，如Lunar，Kinetic等，特意做了系统降级，并且使得系统稳定。这部分工作可以减少客户约2个星期左右的工作量。当然，Ubuntu 18.04系统我们也支持。详情见论坛Apex镜像烧写帖子

Q : Apex的工作温度是多少？
A :工作温度为零下20到零上50摄氏度（根据内部使用测试推测），全性能工作温度还没有测试。后续会进行温箱测试，会有测试报告。

Q: Apex采用什么散热方案？
A: Apex因为应用场景在室外，为了增加防护等级采用直触式被动散热。通过金属外壳大面积的散热鳍片散热。另外Apex 底部集成在系统中，可以借用外壳或者结构的金属导热，若环境温度较高，推荐采用外部风扇的方式。

Q: Apex电源供电多少伏？
A: APEX采用宽幅供电方案：11-50V。推荐用12-24V的电源系统

Q: Apex 同步功能接口有哪些？
A: APEX支持2路pps同步（2个GPIO，2个UART），波特率分别是11520和9600; 2路sync in; 1路sync out （都是GPIO）。S2 Pro与APEX同步接口相同。

Q: Apex摄像头同步，是否需要另外增加线缆？
A: 不需要，我们将一个同步接口直接连接到了解串芯片上

Q：我们APEX与开发板在同样室温情况下运行同样的算法如YOLOV3，核心温度分别是怎么样的？
A：Apex在25度室温的环境下跑yolo，核心温度约为60度

Q: Apex 电源线怎么拔下来？
A:两步：第一将白色拉扣拉到最长。第二按下接插件中间的黑色按钮，拔掉连接线。具体可以参考帖子：Apex插拔电源、IO线教程
Q：APEX排线怎么插拔？
A：APEX排线采用了DrivePX同款方案，稳定性高，插拔相对困难，具体可以参考帖子 : 具体可以参考帖子：Apex插拔电源、IO线教程

Q: 使用USB或网口采集图像与GMSL接口对比，Xavier在处理延迟和资源占用上能差多少呢？
A：处理延迟上：USB或者网口延迟都要超过100ms，gmsl是60ms左右，差距不多差50ms左右。这里的延时计算都是相机快门到收到图片的延时。
资源占用上：APEX接入8路GMSL摄像头资源占用，CPU全核心占用约为10%

Q:可以直接在ROS端获取我们GMSL相机取到的数据吗？还是需要自己装ROS系统自己配置？如果可以的话，对方在ROS节点可以拿到相机数据和数据的时间戳吗？
A  只要有ros环境和gmsl相机驱动，不需要其他环境，就可以获取相机数据和数据的时间戳

Q:  APEX处理1个16线激光雷达的资源消耗
A：单核CPU 30%以内

Q：我们的PPS同步信号线，支持同时给3-5个激光器同步吗？还是同时只支持一个激光雷达的同步？但是客户有问道说sync信号同时只能给一个设备，多了会带不起来？
A：PPS能接几路激光器主要取决于Apex PPS引脚、UART_Tx引脚的驱动能力以及单个激光雷达的PPS_in、UART_Rx所需的驱动电流
一般来说，激光雷达的PPS_in、UART_Rx会设置为高阻态，所需的驱动电流很小（实际值需要通过实测得到）
Apex的PPS引脚由Xavier直接引出，Apex的UART_Tx引脚是通过电压转换芯片转换后引出，驱动能力为10mA
经测试，rs-lidar-16激光雷达的PPS_in所需的驱动电流为0.54mA
经查阅NV文档，Apex的PPS引脚输出驱动电流为1mA（低电平上浮至0.495V，高电平下降至2.805V），2mA(低电平上浮至0.495V，高电平下降至2.475V)
按照1mA的最大驱动电流计算，勉强可以驱动2路rs-lidar-16激光雷达
我们实际测试了公司现有的２套rs-lidar-16激光雷达，可以正常授时

Q: 怎么刷Li 内核与DTB
A：刷DTB  sudo ./flash.sh  -k kernel    刷kernel   sudo ./flash.sh -r -k kernel-dtb，可以根据这个学git clone https://github.com/jtagxhub/jetpack-agx-build.git

Q：apex板子can总线怎么用？和底盘通过canA连接后，系统里面运行candump命令，提示no such device
A: can口需要配置才能用，请按照下面步骤试试
sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe mttcan
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 berr-reporting on loopback off
sudo ip link set up can0
sudo cansend can0 123#abcdabcd

Q：可以一路GMSL一路USB相机跑yolov3吗？
A：可以的，我们有提供基于ROS的源码，可以根据相应的加入USB相机节点

Q：通过APEX的8路GMSL采集到的YUV数据再通过网口下发到别的设备上，网口带宽是否够用？
A：转换成H.264  H.265大概会占用100Mbps速率。
mjpeg图片有各种不同的压缩比，一般在5~50之间。
如果对画质有一定容忍是可以传输的。在质量90%的情况下，数据可以完全传输，但是带宽剩下不到50%。
https://stackoverflow.com/questions/3471663/jpeg-compression-ratio
不过Apex上可以用硬件对jpeg进行编码，理论上来说可以处理得过来。
https://www.fastcompression.com/solutions/tegra/xavier-benchmarks.htm
但是接收端如果要实时解码的话，存在做不到的可能性。

Q：Apex，S2，S2Pro的microUSB能插鼠标吗？
A：可以。我们三个产品的microUSB口都是主口，刷机，插鼠标都可以的。

Q：Apex系统中带ros吗？
A：原生系统不带，需要客户自己装，但是有roscore，这个是系统自带的，或者某些jetpack的库依赖这个默认装上的


Q：怎么查询JETPACK里带的软件与库版本？
A： 命令dpkg -l | grep -i -e nvidia -e cuda -e opencv