用GPS给MIIVII授时时遇到的几个问题

你好，我在用gps给MIIVII apex授时时遇到几个问题，我使用的是4.5的固件版本，选的GPS授时，PPS接的SYNC-IN，nmea接的232_B口
我已经通过PPS和nmea给apex完成了授时的动作，并且时间也同步了，但是

1、我发现apex的时间戳并没有每秒与PPS同步，并且随着时间的累积，误差也越来越大，附件是打印的每次PPS到来时候的时间戳，可以看到微秒一直在以51us在累加偏移

2、系统的整秒长度似乎并没有与PPS校准，每次显示的pps的长度是差了51us

我看了论坛，有反馈说每秒都会用pps进行校准，不知道是不是我的设置有什么遗漏的地方

3、我用25hz触发拍照的时候，经过一段时间就会通过时间戳看到有其中的某一帧时间间隔是80ms，不知道对于这个有什么排查的建议吗？

您好，可否方便告知一下您的测试方法，或者相关测试脚本及用法，我们这边内部复现一下，看看能不能找到问题
顺便，再次确认一下您使用的设备为Apex一代orApex二代？
使用的镜像版本是多少？（查看方式：cat /etc/miivii_release）
使用的GPS型号是多少？
使用的摄像头型号是多少？

型号：MIIVII APEX XAVIER II
摄像头：AR0147C
固件版本：4.5-2.1.3
测试方法，授时成功后，启动一个进程，读取节点/dev/miivii-sync-in-a获取每次pps来的时刻，并打印时间戳。
是不是这个就是由于/dev/miivii-sync-in-a节点被我占用导致的？
如果是这个原因，我想查看系统时间和我gps设备的同步对齐情况，有什么办法吗？授时成功后，通过量设备输出的PPS与gps设备的PPS对比可以吗？

确实如您所说，当设备在进行GPS授时的时候，需要读取/dev/miivii-sync-in-a和/dev/ttyTHS1这两个节点。所以当您占用这两个节点时，此时设备其实是没有被GPS所授时的。

由于测试时系统没有被GPS所授时，您在测试时给pps信号打的时间戳为linux系统的时间戳。这个时间的精准度与Xavier模组内部晶振有关，相对于GPS所代表的绝对准确的时间，Linux的时间或者说模组中的晶振肯定是有偏差的。这也就是为什么您测试出来了51us的偏差。

我们设备在GPS授时下的工作原理确实是在接收到GPS发来的PPS脉冲后将接收到的GPRMC数据对设备进行授时。但是您想了解的系统时间和我gps设备的同步对齐情况，在目前没有办法给出一个直观的测试方法可以查看精准的授时误差。我们这边会想办法来研究一个测试方法来确定GPS对设备的授时误差。