关于GMSL相机的使用问题（二）

原有同名帖子超过1个月无法发帖了，新开一个续帖

1、目前我们使用apex2+你们提供的两个deb，使用0143相机，返回减曝光是66ms，那么我们拿到的曝光时间戳，直接就可以使用了吧？不需要再和以前apex1一样（当时返回减曝光是100ms+），手动加上40ms（一帧时间）了吗？



2、目前apex2在使用上，也是要注意两次sdk启动间隔不能太短是吗？


3、后面如果换成Imx390（固件刷为外部触发模式），你们提供的两个deb包仍然适用吗？还是要重新更新deb？

您好：

1. 是的我们改进了代码。处理了这种异常情况。

2. 是的。

3. 适用，不过IMX390目前在30Hz的时候，我们发现有些小问题（30Hz以下是没问题的）。4月30日前我们会通过OTA修复，作为正式的release。这样后续只要是能够点亮的相机，就都可以使用了。

我们让森云将390更新为外部触发模式了，但是我们测试依然存在问题；
1. 30fps下，从曝光到获取图像之间的延时在100多毫秒，并且延时在慢慢减少，与之前同步的40ms有较大差别；
2. 我通过命令行更改fps至25hz，则会出现频繁的帧间隔错误，是否需要更新你们新的deb？
>>>>3. 适用，不过IMX390目前在30Hz的时候，我们发现有些小问题（30Hz以下是没问题的）。4月30日前我们会通过OTA修复，作为正式的release。这样后续只要是能够点亮的相机，就都可以使用了。
3. 这个是使用外部触发的390测试出来的么？可否提前release给我们先测试下？

在使用apex2的串口时候，发现一个问题，我们的惯导串口（波特率460800）通过usb转串口线，连接到usb口来读取串口信息（100hz报文），和惯导串口直接连接线束上的ttyUART_232_A, ttyUART_232_C时候，同样版本的软件和固件，同样使用460800波特率接收100hz报文，数据接收延迟变大了（收到时刻的系统时间戳减去报文中的数据产生时间），这个问题你们那边能否同步测试一下呢？不确定是apex2本身的问题还是由于apex2和我们惯导硬件适配上的问题，所以希望能帮忙交叉验证一下。

light 发表于 2021-4-25 18:07
在使用apex2的串口时候，发现一个问题，我们的惯导串口（波特率460800）通过usb转串口线，连接到usb口来读 ...

您好：

您的意思是：
通过USB口读的延时，相对于通过线束上的延时要大？
还是通过线束的延时，比通过USB的延时要大呀？

Hcheng 发表于 2021-4-25 18:14
您好：

您的意思是：

通过线束直接读取串口，比通过usb转串口读取串口，的延迟更大。
我们惯导目前发送数据存在一定的不均匀性，有的数据有延迟大，有的延迟小，但是一般usb转串口读取时候，延迟30ms左右的报文，线束读取延迟会到90+ms，一般延迟3ms左右的，线束读取延迟会到10+ms

light 发表于 2021-4-25 18:21
通过线束直接读取串口，比通过usb转串口读取串口，的延迟更大。
我们惯导目前发送数据存在一定的不均匀性 ...

您好：

您的这个用例牛，我们的测试还真没有覆盖。。。

首先想了解一下您是通过什么方式确定这个延时的？是这个惯导是能够接受PPS授时，并且发送带时间戳的数据么？
最后我们通过接收到数据的时间减去时间戳时间，得到这个延时么？

我们分析了下电路，因为线束上您用到的两个串口，都是通过核心模组直接引出的，仅仅经过了232的电平转换，硬件上分析了一下，按理不应该出现这样的情况。

感觉这个问题不进行复现没法定位到原因，但是我们这边还没想到有特别好的方法能够重现您说的这种问题。

light 发表于 2021-4-25 18:21
通过线束直接读取串口，比通过usb转串口读取串口，的延迟更大。
我们惯导目前发送数据存在一定的不均匀性 ...

另外，这个延迟3ms的报文长度，和延迟30ms的报文长度，方便透露么？
我们也可以帮助分析一下。

Hcheng 发表于 2021-4-25 18:47
另外，这个延迟3ms的报文长度，和延迟30ms的报文长度，方便透露么？
我们也可以帮助分析一下。 ...

我使用惯导进行GPS授时，然后惯导的100hz的rawimux报文（长度小于100字节）中会发送周秒，我把周秒转成utc，和收到这个报文的系统时间（也是utc）进行比较，后者减前者得到延迟，这个延迟由两部分组成，发送延迟+传输延迟，后面说的延迟时间都是包含这两个部分的，但我理解对于发送来说，应该是由惯导本身决定的，所以这部分是不变的，引起变化的应该是传输延时。目前我们惯导的报文在使用usb转串口通过usb读取报文时候，最大延迟30ms，最小2-3ms。但是使用线束上的ttyUART_232_C（对应设备上应该是/dev/ttyTHS4），最大延迟90+ms，最小也是2-3ms。如果使用线束上的ttyUART_232_A（对应设备上应该是/dev/ttyUSB3）,这个没有细测，最大延迟小一些，情况应该稍微好一些。

Hcheng 发表于 2021-4-22 16:21
您好：

1. 是的我们改进了代码。处理了这种异常情况。

390相机问题的修复包能否先提供下？我们这边也好先验证下。