Apex同步与传感器触发问题，以及ROS信息帧率问题

请问Apex使用PPS同步以后，是否只是相机的时间戳和提供PPS的设备同步了？这种情况下是不是不能保证相机提供图像帧的时间是和使用了GPS/北斗的组合导航系统的某些定位信息帧的时间是一起触发的（时间是在统一的计量下，但不同传感器提供信息的时间可能存在交叉）。如果PPS同步不能实现传感器外部触发的话，Apex还能通过其他方式实现和外部组合导航系统或是激光雷达的多传感器同时触发吗？

另外就是实际使用的时候，使用华阳相机，设置帧率为25Hz，但是用ros的工具查询帧率发现只有22~23Hz。这样是不是会导致相机之间的同步触发失败呀？

1. 这种情况下是不是不能保证相机提供图像帧的时间是和使用了GPS/北斗的组合导航系统的某些定位信息帧的时间是一起触发的（时间是在统一的计量下，但不同传感器提供信息的时间可能存在交叉）。
>>不能。严格来说，这个是由相机，和GPS各自保证。我们能够保证相机在整秒开始触发，但无法保证GPS/北斗系统的实现方式。

2. 如果PPS同步不能实现传感器外部触发的话，Apex还能通过其他方式实现和外部组合导航系统或是激光雷达的多传感器同时触发吗？
>> 如上所说，这不是Apex的问题，也不是PPS的问题，是传感器的问题。

3. 另外就是实际使用的时候，使用华阳相机，设置帧率为25Hz，但是用ros的工具查询帧率发现只有22~23Hz。这样是不是会导致相机之间的同步触发失败呀？
>> 您的华阳相机是哪里采购的呀？具体型号是多少？对于华阳相机，我们只是进行了驱动调通，并没有进行严格的同步验证。
而且根据我们之前的测试结果，华阳相机的很多指标都没达到我们的要求，所以不确定相机本身是否严格支持了触发。
>> 这种情况在Apex上，如果接入多个相机，长时间运行应该会出错的。但是相机之间并不会有同步触发，因为相机只是触发的接收者，只是被动执行。

zhangting 发表于 2020-12-15 12:35
1. 这种情况下是不是不能保证相机提供图像帧的时间是和使用了GPS/北斗的组合导航系统的某些定位信息帧的时 ...

感谢您的回复和解答！
我还有一些疑虑想问一问您。
PPS接上以后实现了同步以外，Apex还能通过其他接口实现同时触发吗？Sync out和Sync in能够用于外部传感器和Apex上面接的相机之间的同时触发吗？
华阳相机我们用的192°还是多少度视场角的，总之是大于180°的那款。我们之后使用从米文购买的森云再试试。

另外有一个问题想问您一下。我们使用Apex的时候Apex比较卡顿，呼出命令行之类的都能感受到。我们没有在Apex上面安装额外的SSD，所以我们的Apex存储空间很小（只加了几个包的情况下，现在只剩不到20G了）。之后我们安装额外的SSD还能不能用这个SSD扩展Apex的存储空间，这样能不能让Apex卡顿的现象好一点？

GabrielDracula 发表于 2020-12-15 12:45
感谢您的回复和解答！
我还有一些疑虑想问一问您。
PPS接上以后实现了同步以外，Apex还能通过其他接口实 ...

您好：

PPS接上以后实现了同步以外，Apex还能通过其他接口实现同时触发吗？Sync out和Sync in能够用于外部传感器和Apex上面接的相机之间的同时触发吗？
>> 严格来说，PPS进行的是不同系统间的时间同步。就是建立时间基线，是一种非常标准的做法。因此，传感器数据何时采集，需要传感器本身决定。
而sync out是在建立的时间基线的基础上，控制传感器数据的采集时间。
而这里，相机本身已经接受了sync out的机制进行触发了，因此我觉得传感器可以接受sync out的信号（见规格书，是3.3V的），也可以独立根据PPS建立的时间基线来自定决定采集时间。
具体要看您接入的是何种传感器，和对传感器控制板的掌控程度。

>> 我们使用Apex的时候Apex比较卡顿，呼出命令行之类的都能感受到。
卡顿的情况我们倒是没有遇到过。
一般为了root cause造成问题的原因，会需要：
1. 执行sudo jetson_clock，把CPU频率设到最大
2. 在卡顿的时候执行top，或者htop，来看是否有程序占用CPU过高
3. 执行sudo tegrastats，实时监控CPU等使用率
4. dmesg，查看是否有特殊的日志。

也可以把上述结果贴到论坛里面，我们可以协助定位。

zhangting 发表于 2020-12-15 13:06
您好：

PPS接上以后实现了同步以外，Apex还能通过其他接口实现同时触发吗？Sync out和Sync in能够用于外 ...

感谢您的答复。我们手里有几个买来的森云，我们测试一下森云帧率怎么样。

还有个问题想麻烦问您一下。我看Apex的手册的意思是Apex的两路PPS接口是输出接口，如果我们需要同步组合导航和Apex需要将组合导航的PPS信号接到Sync in上并且接地，这个时候我们的PPS频率需要怎么设置呀？还能是1Hz吗？还是说应该设置到相机帧率一致？

您好，帮您理清一下逻辑，方便理解

1、GPS授时给Apex通过Sync in接口完成；
参考：https://docs.miivii.com/product/ ... l/common/02.io.html

2、Apex设备输出PPS信号（每秒产生一个脉冲，脉宽50ms），是标准定频秒脉冲（也就是您理解的1Hz），一般用于给激光雷达同步等，在这里不可修改（意思为设备为主，对外授时）；

3、相机的同步信号不需要外接（同轴线也没有办法接），我们已经内置在设备内1组sync out信号，给相机使用；

GabrielDracula 发表于 2020-12-15 16:00
感谢您的答复。我们手里有几个买来的森云，我们测试一下森云帧率怎么样。

还有个问题想麻烦问您一下。我 ...

您好：

1. 如果我们需要同步组合导航和Apex需要将组合导航的PPS信号接到Sync in上并且接地，这个时候我们的PPS频率需要怎么设置呀？
>> 您的理解应该是完全错了。PPS没有调整频率的概念。只有唯一标准。因此不能设置，只能是1Hz。您的惯导输出也是1Hz，按照上面说的连接连到Apex上即可。

zhangting 发表于 2020-12-15 18:39
您好：

1. 如果我们需要同步组合导航和Apex需要将组合导航的PPS信号接到Sync in上并且接地，这个时候我 ...

可能是我们买的组合导航比较特殊吧，我们买的惯导卫星组合导航可以设置PPS信号以1Hz，10Hz和20Hz输出，默认是1Hz，3.3V，上升沿有效，固定占空比10%。
总之我们按着默认的来应该就没问题吧。

GabrielDracula 发表于 2020-12-15 20:38
可能是我们买的组合导航比较特殊吧，我们买的惯导卫星组合导航可以设置PPS信号以1Hz，10Hz和20Hz输 ...

这个还真比较特殊。
估计是希望一个产品，同时具有PPS和Sync out的功能。但实际上多加一个管脚概念上比较清晰。

>>>总之我们按着默认的来应该就没问题吧。
是的，应该没问题

zhangting 发表于 2020-12-15 20:43
这个还真比较特殊。
估计是希望一个产品，同时具有PPS和Sync out的功能。但实际上多加一个管脚概念上比较 ...

好的，谢谢您！