Apex使用ROS驱动无法订阅compressed的topic，可以卸载opencv重装吗

如题所述。本人使用Apex配合4台华阳相机，使用Apex里自带的ROS驱动时，ROS会发布多个主题，其中信息量较小的compressed图片topic一旦被订阅，就会导致驱动崩溃（但是奇怪的是本人自己写的节点在Apex上跑，发布的compressed图片可以被接收）。本人尝试使用gdb调试驱动节点，但程序崩溃后的backtrace实在是太短了看不出来所以然。本人在ROS等多处查找相关解决方案，目前仍未解决问题。有的人使用其他ROS的相机驱动也会出现这种问题，有些人说可能是OpenCV的依赖库有问题。虽然从对比的现象看可能我们不是这个问题，但仍想尝试一下。请问我可以重新安装相关依赖并重装OpenCV吗？

如果有人之前遇到compressed图片接收的问题，也欢迎回复，如果有解决方案能分享出来，本人十分感激。

你使用的系统版本是JP4.2.2的吗？JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的；如果后续有考虑升级，建议不要使用。在JP4.2.2上可以尝试替换下面附件中的库文件。
链接：https://pan.baidu.com/s/1nSqeJViSduAYePIiHQWYQQ
提取码：llvt

Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗？JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的；如果后续有考虑升级， ...

额，我没明白您说的JP指的是啥。您看这个JP的版本我应该怎么查呀？

Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗？JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的；如果后续有考虑升级， ...

我之前使用ROS可能没涉及过这一块，麻烦您告诉我一下怎么查您说的系统版本（JP4.2.2/JP4.4）这个，我跟您说一下也方便咱们分析问题。

GabrielDracula 发表于 2020-12-9 20:35
额，我没明白您说的JP指的是啥。您看这个JP的版本我应该怎么查呀？

是Jetpack的版本，目前可以通过以下命令来显示

1. cat/etc/miivii_release

复制代码

zhangting 发表于 2020-12-9 20:54
是Jetpack的版本，目前可以通过以下命令来显示

我查了一下Jetpack的版本是4.2.2。
我换上了您给我的文件，目前似乎可以用了（因为我只做了最简单的rostopic echo），不敢说以后不会再出现问题。总之十分感谢您！

Geary 发表于 2020-12-9 19:54
你使用的系统版本是JP4.2.2的吗？JP4.4上好像默认应该是不支持compressed的topic的；如果后续有考虑升级， ...

请问是把这个库文件放在 /usr/lib 下吗

zuoanyx 发表于 2020-12-25 12:31
请问是把这个库文件放在 /usr/lib 下吗

请替换/opt/ros/melodic/lib/下同名文件。