米文动力开发者社区

标题: MIIVII Apex ros版本的camera驱动 [打印本页]

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-13 15:25
标题: MIIVII Apex ros版本的camera驱动
HI 各位水友：
能提供一个ROS版本的camera驱动么？用以支持运行camera_calibration，谢谢啦！！！

作者: Hcheng 时间: 2021-4-13 15:52
我们有一个开源的项目。您可以参考一下。
https://github.com/MiiViiDynamics/miivii_gmsl_camera

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-13 16:27

Hcheng 发表于 2021-4-13 15:52
我们有一个开源的项目。您可以参考一下。
https://github.com/MiiViiDynamics/miivii_gmsl_camera ...

这个程序要运行，需要标定文件。而ros里的camera标定需要camera驱动，有没有改好的程序?发我一份

作者: Hcheng 时间: 2021-4-13 17:08

孤云独去闲发表于 2021-4-13 16:27
这个程序要运行，需要标定文件。而ros里的camera标定需要camera驱动，有没有改好的程序?发我一份 ...

这个程序没有标定文件也可以运行的。

如果需要对相机标定，可以参考ROS的代码。
http://wiki.ros.org/camera_calib ... onocularCalibration

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-13 18:20

Hcheng 发表于 2021-4-13 17:08
这个程序没有标定文件也可以运行的。

如果需要对相机标定，可以参考ROS的代码。

这个程序运行起来之后，其中image topic -------/miivii_gmsl_ros/camera1 是不是就是相机的原始数据，也就是camera_calibration所需要的/camera/image_raw？

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-13 18:31
1. 将launch文件中的‘<param name="camera1_cali_file" value="file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml" />’注释。
2. 运行roslaunch miivii_gmsl_ros 1_node_with_1_camera.launch，报出警告，但是程序运行起来了
3. 运行‘rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x--square 0.108 image:=/miivii_gmsl_ros/camera1 camera:=/miivii_gmsl_ros’，标定程序运行起来了。

明天我标定试试，有问题再打扰各位水友了，谢谢！！

作者: Hcheng 时间: 2021-4-13 18:51

孤云独去闲发表于 2021-4-13 18:31
1. 将launch文件中的‘’注释。
2. 运行roslaunch miivii_gmsl_ros 1_node_with_1_camera.launch，报出警告 ...

是的，是原始图像。

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-15 10:19
现在标定也有结果，我把标定文件放入launch中写的全路径，但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INFO] [1618452623.387844416]: camera_cali_file_list 0 file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ INFO] [1618452623.388059296]: camera calibration URL: file:///opt/miivii/data/calibration/camera/perception_front.yaml
[ WARN] [1618452623.390160032]: Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob
没有指定畸变模型。
首先：标定文档是‘ros camera_calibration’生成的，里边似乎没有说明畸变类型。

image_width: 1280
image_height: 720
camera_name: rear
camera_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [420.12656, 3.4924 , 606.46537,
0. , 377.30039, 351.38245,
0. , 0. , 1. ]
camera_model: fisheye
distortion_coefficients:
rows: 1
cols: 4
data: [0.045668, -0.143033, 0.153883, -0.066567]
rectification_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [1., 0., 0.,
0., 1., 0.,
0., 0., 1.]
projection_matrix:
rows: 3
cols: 4
data: [420.12656, 3.4924 , 606.46537, 0. ,
0. , 377.30039, 351.38245, 0. ,
0. , 0. , 1. , 0. ]

复制代码

其次：能提供一个标定文件的模板么？我需要知道需要那些参数，参数是怎么定义的。

作者: Hcheng 时间: 2021-4-15 10:23

孤云独去闲发表于 2021-4-15 10:19
现在标定也有结果，我把标定文件放入launch中写的全路径，但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INF ...

您好

这个日志提示的意思是找到了标定文件。
您的这个日志："Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob"，是读取标定文件后，这里打印出的，这个表示已经读取成功了。

http://docs.ros.org/en/diamondba ... ml_8cpp_source.html

作者: Hcheng 时间: 2021-4-15 10:28

孤云独去闲发表于 2021-4-15 10:19
现在标定也有结果，我把标定文件放入launch中写的全路径，但是提示找不到标定或者和打不开标定文件。
[ INF ...

单目的标定文件，您应该参考这个。
http://library.isr.ist.utl.pt/docs/roswiki/camera_calibration(2f)Tutorials(2f)MonocularCalibration.html

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-15 10:47
OK，看到了，谢谢，再问一下，现在提示没有指定畸变模型，我现在github也打不开，没有办法看到ros  sensor_msg的源码，能给说一下，在标定文档中：鱼眼相机的筒形畸变应该怎么定义呢？
解析标定文档的代码立：
// Different distortion models may have different numbers of parameters
00133    if (const YAML::Node* model_node = doc.FindValue(DMODEL_YML_NAME)) {
00134    *model_node >> cam_info.distortion_model;
00135    }
00136    else {
00137    // Assume plumb bob for backwards compatibility
00138    cam_info.distortion_model = sensor_msgs::distortion_models:

LUMB_BOB;
00139 ROS_WARN("Camera calibration file did not specify distortion model, assuming plumb bob");
00140 }

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-15 11:10
OK,谢谢啦。warn提示没有指定畸变类型。我现在打不开github，没有办法看到ros sensor_mags的源码。能告诉我一下在标定文档中，鱼眼相机的桶形畸变应该怎么设定么？

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-15 11:31
这个破网络，千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

#ifndef SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H
#define SENSOR_MSGS_DISTORTION_MODELS_H
#include <string>
namespace sensor_msgs
{
namespace distortion_models
{
const std::string PLUMB_BOB = "plumb_bob";
const std::string RATIONAL_POLYNOMIAL = "rational_polynomial";
const std::string EQUIDISTANT = "equidistant";
}
}
#endif

复制代码

miivii_gmsl_camera 解析了标定文档之后，输出的image是原始数据还是矫正后的数据？

作者: Hcheng 时间: 2021-4-15 11:36

孤云独去闲发表于 2021-4-15 11:31
这个破网络，千呼万唤终于打开github了。源码就定义了三种畸变模型

是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点，对外只publish相机原始数据，和相机的标定参数。
这个节点只是把对应的标定参数publish出来。

具体使用都是在应用端进行的。可以参考一下ros的camera这一章。
http://wiki.ros.org/Sensors/Cameras

作者: 孤云独去闲 时间: 2021-4-15 11:41

Hcheng 发表于 2021-4-15 11:36
是原始数据的。
这个其实是符合ROS对camera节点定义的。
Camera节点作为底层驱动节点，对外只publish相机 ...

了解了，谢谢啦！！！

欢迎光临米文动力开发者社区 (https://forum.miivii.com/)